本文關(guān)鍵詞：結(jié)合光流法的車輛運動估計優(yōu)化方法

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【摘要】：針對車輛自主定位實時準(zhǔn)確的要求,提出一種結(jié)合光流法的車輛運動估計優(yōu)化方法.采用改進(jìn)的Lucas-Kanade算法跟蹤FAST特征點計算其光流;進(jìn)而對圖像間偏移量進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,獲得初始坐標(biāo)系下車輛的運動估計值;基于偏移量與旋轉(zhuǎn)角度誤差服從正態(tài)分布的假設(shè),優(yōu)化更新采用光流法的車輛運動結(jié)果,最終映射到世界坐標(biāo)系中獲得車輛運行軌跡.通過測試多組不同車輛行駛軌跡,結(jié)果表明:該優(yōu)化方法突出了光流法的實時性并且克服了其精度差的缺點,有效解決了由累積誤差引起的軌跡漂移情況,能夠提供車輛準(zhǔn)確實時的定位輸出.相較于基于特征點匹配的車輛定位其計算時間短,與常用的光流法比較,軌跡更加精確、光滑.
【作者單位】： 長安大學(xué)信息工程學(xué)院;
【分類號】：TP751;;TP391.7
【正文快照】： 高精度的車輛位置信息對車輛行為安全分析具有重要意義.近年來,基于機器視覺的車輛定位逐漸成為自主導(dǎo)航的研究熱點[1].相較于傳統(tǒng)的定位方法(GPS、INS、里程計等),視覺里程計不存在信號盲區(qū)、不受車輪打滑影響,具有自主、定位精度高和不容易受干擾等優(yōu)點[2-3].文獻(xiàn)[4]提出了

【相似文獻(xiàn)】

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 韓雷;;光流法在強對流天氣臨近預(yù)報中的應(yīng)用[A];第26屆中國氣象學(xué)會年會第三屆氣象綜合探測技術(shù)研討會分會場論文集[C];2009年

2 周仲文;劉洋;;基于輪廓匹配與光流預(yù)測的智能監(jiān)控應(yīng)用研究[A];2010年西南三省一市自動化與儀器儀表學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

3 唐勇;張桂林;李利榮;;基于光流的運動目標(biāo)檢測方法研究[A];冶金自動化信息網(wǎng)年會論文集[C];2004年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 傅博;智能監(jiān)控系統(tǒng)中的若干個關(guān)鍵問題研究[D];吉林大學(xué);2013年

2 于春雨;基于光流法火災(zāi)煙霧視頻圖像識別及多信息融合探測算法研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉潔;基于光流法的運動目標(biāo)檢測和跟蹤算法研究[D];中國礦業(yè)大學(xué);2015年

2 王效文;基于光流法的車輛檢測與跟蹤[D];江蘇科技大學(xué);2015年

3 黃振棟;基于異構(gòu)多核的運動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的設(shè)計與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

4 程利群;基于半監(jiān)督式學(xué)習(xí)靶標(biāo)自動識別方法研究[D];長春理工大學(xué);2014年

5 廖錦毅;監(jiān)控視頻中的行人與車輛的在線跟蹤[D];浙江大學(xué);2016年

6 王琪;基于視頻光流特征一致性的幀間篡改取證算法研究[D];北京交通大學(xué);2016年

7 蔡佳麗;基于顯著性的運動目標(biāo)檢測技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(光電技術(shù)研究所);2016年

8 劉慧勤;目標(biāo)檢測技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(光電技術(shù)研究所);2016年

9 黃杭;基于光流法的運動目標(biāo)檢測與跟蹤[D];東北大學(xué);2014年

10 于振東;基于光流法的瞳孔中心跟蹤算法[D];蘭州大學(xué);2016年

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本文編號：1274462