本文關鍵詞：智能人工腿控制器的算法設計及步速測量模塊的研制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

中南大學 碩士學位論文 智能人工腿控制器的算法設計及步速測量模塊的研制 姓名：胡生員 申請學位級別：碩士 專業(yè)：控制理論與控制工程 指導教師：譚冠政 座機電話號碼 一―― 塑翌 摘 要 智能機電人工腿主要由膝關節(jié)、執(zhí)行機構、踝關節(jié)、腳以及智能控制器等組 成，是一個復雜的非線性控制系統(tǒng)。它融合了智能控制理論、微電子技術、計算 機控制技術、機械設計與制造、生物醫(yī)學工程及康復醫(yī)學工程等技術。它的關鍵 部件是控制人工腿膝關節(jié)屈伸運動及小腿擺動的智能控制器，其常常采用模糊控 制策略。智能人工腿的研制對于殘疾人回歸社會生活及改善生活質量具有決定作 用，有著重大的社會意義。 本文對國內外人工腿研究工作的歷史及現狀作了綜合分析，在此基礎上指出 現有人工腿控制器的問題，并提出了改進方案。在智能人工腿控制器的算法設計 部分，首先介紹了遺傳算法和模糊控制的基本內容，再由運行參數對模糊控制系 統(tǒng)響應影響的分析，得出在系統(tǒng)運行過程中采用固定參數的模糊控制器不可能得 到優(yōu)異的動態(tài)及穩(wěn)態(tài)性能，因此有必要根據系統(tǒng)的控制進程對控制器參數進行在 線自動調整的結論。針對固定參數模糊控制器的上述缺陷，構造以系統(tǒng)動態(tài)誤差 為變量的運行參數自調整公式，提出了一種基于遺傳算法優(yōu)化的參數可在線自調 整的模糊控制器的設計方法，計算機仿

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