本文關(guān)鍵詞：ROBOCUP小型組足球機(jī)器人運(yùn)動策略的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

河北T業(yè)犬學(xué)碩士學(xué)位論文 ROBOCUP小型組足球機(jī)器人運(yùn)動策略的研究 摘要 近幾年，國際上對足球機(jī)器人的研究以及相應(yīng)的各種比賽取得了迅速的發(fā)展。足球機(jī) 器人是一個(gè)新興的交叉學(xué)科，涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能以及人工生命、智能控制等多個(gè)領(lǐng) 域。足球機(jī)器人系統(tǒng)本身既是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng)，是一個(gè)多機(jī)器人協(xié)作自治系統(tǒng)， 同時(shí)又為它們的理論研究和模型測試提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)平臺。 RoboCup小型組足球機(jī)器人系統(tǒng)由四部分組成：機(jī)器人車體子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)、 視覺予系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)。 在足球機(jī)器人比賽中，我們可以根據(jù)對手的能力、比賽的重要性以及現(xiàn)有比分等因素 采用不同的策略。我們將已有策略加以歸納并修正，建立了“策略庫”供決策系統(tǒng)從中選 擇動作。針對我們自己的硬件系統(tǒng)分別建立了機(jī)器人運(yùn)動模型、小球運(yùn)動模型和機(jī)器人推 球模型，在此基礎(chǔ)分析了機(jī)器人小車的基本行為和動作。 路徑規(guī)劃問題主要是研究在有障礙物的工作環(huán)境中，如何為機(jī)器人規(guī)劃一條優(yōu)化的運(yùn) 動路徑，使機(jī)器人在從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動中能安全、無碰撞地通過所有的障礙物到達(dá)目 標(biāo)點(diǎn)。在實(shí)際比賽中，場上的形勢瞬息萬變，，在上一個(gè)周期中做的規(guī)劃到了下一時(shí)刻就可 能因?yàn)榄h(huán)境的變化而發(fā)生改變，這就要求規(guī)劃具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性。本文將預(yù)測控制算法應(yīng) 用于人工勢場算法中，對機(jī)器人的運(yùn)動路徑進(jìn)行規(guī)劃，并且應(yīng)用預(yù)測人工勢場法對機(jī)器人 3vs3 的兩個(gè)典型動作進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)，其中包括障礙物規(guī)避和機(jī)器人射門動作。MiroSot 仿真平臺上的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法滿足了比賽的實(shí)時(shí)性要求，適用于動態(tài)環(huán)境下路 徑的規(guī)劃。 關(guān)鍵詞足球機(jī)器入，

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