本文選題：欠驅(qū)動無人艇 + 直線航跡跟蹤　； 參考：《儀器儀表學報》2015年04期

【摘要】：研究一類欠驅(qū)動無人艇的直線航跡跟蹤控制問題,提出了一種自適應T-S(Takagi-Sugeno)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法。首先在神經(jīng)網(wǎng)絡體系結構中設計前件網(wǎng)絡匹配T-S模糊控制器的模糊規(guī)則前件,設計后件網(wǎng)絡進行T-S模糊運算推理從而生成模糊規(guī)則后件;其次基于梯度下降法原理,設計了T-S模糊規(guī)則參數(shù)的優(yōu)化學習算法;然后結合BP神經(jīng)網(wǎng)絡的誤差反向傳播原理和梯度下降法,設計了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡體系誤差的反向傳播迭代算法,用于高斯隸屬度函數(shù)參數(shù)的學習優(yōu)化;最后設計了基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器,并通過仿真實驗驗證了所提出方法和所設計控制器的有效性。
[Abstract]:The problem of linear track tracking control for a class of underactuated unmanned craft is studied. An adaptive fuzzy neural network control method for T-Sine Takagi-Sugeno is proposed. First of all, in the architecture of neural network, we design the former part of the network to match the fuzzy rule of T-S fuzzy controller, and design the post-part network to infer the fuzzy rule by T-S fuzzy operation, and then based on the gradient descent method, we design the fuzzy rule follower. The optimization learning algorithm of T-S fuzzy rule parameters is designed, and then the back propagation iterative algorithm of fuzzy neural network system error is designed by combining the error back-propagation principle of BP neural network and gradient descent method. Finally, a fuzzy neural network controller based on T-S model is designed, and the effectiveness of the proposed method and the designed controller is verified by simulation experiments.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學水下機器人技術重點實驗室;哈爾濱工程大學船舶工程學院;
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)(2012AA09A304;2014AA09A509) 國家自然科學基金(51409054;51409059;51409061) 中國博士后科學基金(2013M540271)項目資助
【分類號】：TP242;TP273.4

【參考文獻】

相關期刊論文 前6條

1 劉勇;卜仁祥;朱業(yè)求;;基于Backstepping方法的船舶直線航跡控制[J];大連海事大學學報;2012年01期

2 尹安東;周斌;江昊;趙韓;;自適應神經(jīng)模糊系統(tǒng)的LiFePO_4電池SOC預測[J];電子測量與儀器學報;2014年01期

3 丁碩;常曉恒;巫慶輝;魏洪峰;;基于GRNN與BPNN的二維向量模式分類對比研究[J];國外電子測量技術;2014年05期

4 施雨農(nóng);葉春生;;基于模糊控制的前車燈檢測系統(tǒng)[J];電子測量技術;2014年05期

5 朱齊丹;于瑞亭;夏桂華;劉志林;;風浪流干擾及參數(shù)不確定欠驅(qū)動船舶航跡跟蹤的滑模魯棒控制[J];控制理論與應用;2012年07期

6 Basant Kumar Sahu;Bidyadhar Subudhi;;Adaptive Tracking Control of an Autonomous Underwater Vehicle[J];International Journal of Automation & Computing;2014年03期

【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

1 王巖;朱齊丹;孟浩;劉志林;;欠驅(qū)動船舶航跡跟蹤指令濾波滑模魯棒控制[J];電機與控制學報;2013年05期

2 杜鵬楨;唐振民;陸建峰;孫研;;不確定環(huán)境下基于改進螢火蟲算法的地面自主車輛全局路徑規(guī)劃方法[J];電子學報;2014年03期

3 萬磊;董早鵬;李岳明;何斌;;非完全對稱欠驅(qū)動高速無人艇軌跡跟蹤控制[J];電機與控制學報;2014年10期

4 納杰斯;;被動聲吶監(jiān)測系統(tǒng)中目標跟蹤算法的研究[J];國外電子測量技術;2015年01期

5 馬立新;鄭曉棟;尹晶晶;;主分量啟發(fā)式約簡算法的短期負荷預測[J];電力科學與工程;2015年01期

6 謝苗;劉治翔;毛君;;基于改進型ANFIS的礦用空壓機故障診斷系統(tǒng)[J];電子測量與儀器學報;2015年04期

7 王巖;朱齊丹;劉志林;楊震;;欠驅(qū)動船舶的運動規(guī)劃和全局指數(shù)跟蹤控制[J];計算機工程與應用;2013年05期

8 王昊;王丹;彭周華;孫剛;;多自主船協(xié)同路徑跟蹤的自適應動態(tài)面控制[J];控制理論與應用;2013年05期

9 彭艷;吳偉清;劉梅;國文青;李恒宇;謝少榮;;無人艇航跡跟蹤GPC-PID串級控制[J];控制工程;2014年02期

10 Basant Kumar Sahu;Bidyadhar Subudhi;;Adaptive Tracking Control of an Autonomous Underwater Vehicle[J];International Journal of Automation & Computing;2014年03期

相關博士學位論文 前7條

1 孫巧梅;無人艇建模及邏輯網(wǎng)絡自適應控制方法的研究[D];大連海事大學;2013年

2 陳子印;欠驅(qū)動無人水下航行器三維路徑跟蹤反步控制方法研究[D];哈爾濱工程大學;2013年

3 王巖;欠驅(qū)動船舶運動的非線性魯棒控制研究[D];哈爾濱工程大學;2013年

4 劉洋;船舶動力定位的智能控制及推力分配研究[D];大連海事大學;2013年

5 章文俊;小波神經(jīng)網(wǎng)絡算法及其船舶運動控制應用研究[D];大連海事大學;2014年

6 李偉;基于人工神經(jīng)智能的船舶航跡保持控制及通航安全應用研究[D];大連海事大學;2014年

7 陶兆勝;板球系統(tǒng)中的運動分割反饋控制研究[D];上海大學;2014年

相關碩士學位論文 前7條

1 隋曉麗;水面無人艇航跡控制算法研究[D];大連海事大學;2013年

2 寧君;基于DSC-MLP的船舶直線航跡自動舵自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制[D];大連海事大學;2013年

3 董早鵬;無人艇運動模糊控制技術研究[D];哈爾濱工程大學;2013年

4 熊國玉;基于魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡的船舶航向控制研究[D];大連海事大學;2014年

5 李志慧;船舶航跡自適應神經(jīng)網(wǎng)絡控制設計[D];大連海事大學;2014年

6 韓超;基于ZIGBEE/ARM的無人調(diào)查雙體船的設計[D];青島科技大學;2014年

7 陳金花;GE水煤漿氣化過程建模與優(yōu)化[D];華東理工大學;2015年

【二級參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 黃天戍,倪效勇,張紅劍,任清珍;神經(jīng)網(wǎng)絡在校正傳感器非線性度方面的研究[J];傳感器技術;2003年12期

2 林成濤,王軍平,陳全世;電動汽車SOC估計方法原理與應用[J];電池;2004年05期

3 卜仁祥;劉正江;李鐵山;;船舶航向非線性輸出反饋控制[J];大連海事大學學報;2007年02期

4 雷晶晶;李秋紅;陳立寶;張金頂;王太宏;;動力鋰離子電池管理系統(tǒng)的研究進展[J];電源技術;2010年11期

5 高尚飛;沙立民;林天柱;;中央空調(diào)系統(tǒng)智能控制方案設計[J];電子測量技術;2011年02期

6 程波;何貴波;;基于LabVIEW的解耦控制仿真研究[J];電子測量技術;2011年08期

7 李鐘慎;;加入滯后時間削弱器的大滯后系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制[J];電子測量與儀器學報;2008年03期

8 張利;王為;陳澤堅;劉征宇;;新能源汽車SOC估算的模糊預測算法研究[J];電子測量與儀器學報;2011年04期

9 尹安東;張萬興;趙韓;江昊;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡的磷酸鐵鋰電池SOC預測研究[J];電子測量與儀器學報;2011年05期

10 張利;朱雅俊;劉征宇;;鋰離子電池SOC與模型參數(shù)聯(lián)合估算研究[J];電子測量與儀器學報;2012年04期

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 葉軍,裴文;一種欠驅(qū)動電動型兩指多指節(jié)機器人手[J];機械;2001年05期

2 張文增,陳強,孫振國,徐濟民,趙冬斌;變抓取力的欠驅(qū)動擬人機器人手[J];清華大學學報(自然科學版);2003年08期

3 張文增,陳強,孫振國,趙冬斌;具有形狀自適應的欠驅(qū)動擬人機器人手指[J];機械工程學報;2004年10期

4 俞昌東;姜力;黃海;史士才;;殘疾人假手的仿人和欠驅(qū)動機構研究[J];機械設計;2007年09期

5 張文增;田磊;葉雨明;郝莉;;擬人機器人手多指欠驅(qū)動機構研究[J];機械設計與研究;2007年06期

6 朱健;袁昌松;朱向陽;;新型欠驅(qū)動擬人假肢手指的設計與分析[J];機械設計與研究;2008年02期

7 史士財;李榮;姜力;劉宏;;基于欠驅(qū)動原理的5指殘疾人假手設計[J];機械制造;2008年08期

8 張文增;馬獻德;黃源文;邱敏;陳強;;末端強力抓取的欠驅(qū)動擬人機器人手[J];清華大學學報(自然科學版);2009年02期

9 張鑫;陳文銳;張可科;;欠驅(qū)動機器人手指實驗平臺的設計[J];裝備制造技術;2013年02期

10 葉軍;一種欠驅(qū)動多指桿機器人手[J];機械設計;1999年12期

相關會議論文 前3條

1 侯增廣;潭民;韓京清;;欠驅(qū)動機構控制的一種非光滑設計方法[A];第十九屆中國控制會議論文集（二）[C];2000年

2 趙秋玲;周亞麗;張奇志;;單足機器人跳躍控制研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第二分冊）[C];2009年

3 劉慶波;余躍慶;蘇麗穎;;一種欠驅(qū)動機器人最優(yōu)避障運動規(guī)劃新方法[A];2007'儀表，，自動化及先進集成技術大會論文集（二）[C];2007年

相關博士學位論文 前1條

1 張佩杰;欠驅(qū)動雙足機器人行走步態(tài)建模與動態(tài)行走控制策略研究[D];吉林大學;2010年

相關碩士學位論文 前10條

1 何艷濤;一種繩驅(qū)式欠驅(qū)動三指靈巧手的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

2 任志全;3R欠驅(qū)動機器人位置控制方法與實驗研究[D];北京工業(yè)大學;2010年

3 卜奪奪;仿人機器人欠驅(qū)動靈巧手研究[D];杭州電子科技大學;2012年

4 茅一春;肌電控制欠驅(qū)動仿人假肢手的設計[D];上海交通大學;2007年

5 潘孝業(yè);欠驅(qū)動多指手的設計及抓取力分析與實驗研究[D];浙江理工大學;2012年

6 林龍賢;果蔬采摘欠驅(qū)動機械手爪研究[D];浙江大學;2013年

7 張英浩;基于自抗擾技術的欠驅(qū)動AUV路徑跟隨控制[D];哈爾濱工程大學;2013年

8 曹勝強;平面Acrobot的運動特性分析及控制方法研究[D];中南大學;2013年

9 喬鋒華;基于欠驅(qū)動機構的機械手的研究[D];哈爾濱工程大學;2007年

10 張鑫;欠驅(qū)動手指實驗平臺的設計[D];華中科技大學;2013年

本文編號：2000000