本文關(guān)鍵詞：智能車(chē)輛避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《大連理工大學(xué)》 2013年

智能車(chē)輛避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究

李明  

【摘要】：智能車(chē)輛是一個(gè)集各種高新技術(shù)于一體的綜合體,同時(shí)也是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。當(dāng)前社會(huì)對(duì)于交通安全問(wèn)題關(guān)注度越來(lái)越高,對(duì)智能車(chē)輛的研究也起到了極大地促進(jìn)作用,本文以視覺(jué)式導(dǎo)航智能車(chē)為研究對(duì)象,對(duì)其路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)開(kāi)展研究。 針對(duì)智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn),建立具有縱向、橫向、橫擺三自由度的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型,在充分考慮輪胎側(cè)偏對(duì)于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)影響的基礎(chǔ)上,將兩者相結(jié)合獲得車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)模型,同時(shí)增加視覺(jué)預(yù)瞄,以便保證車(chē)輛在行駛過(guò)程中能預(yù)先判斷前方路徑并獲取偏差信息,將視覺(jué)預(yù)瞄運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與簡(jiǎn)化后的車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)模型組合構(gòu)成車(chē)輛狀態(tài)方程。 在信息未知的環(huán)境中,智能車(chē)輛需要規(guī)劃一條無(wú)碰撞的安全路徑,以確保車(chē)輛能夠準(zhǔn)確無(wú)誤的到達(dá)目的地,因此本文針對(duì)避障路徑的規(guī)劃開(kāi)展研究,并采用人工勢(shì)場(chǎng)法開(kāi)展路徑規(guī)劃算法研究。人工勢(shì)場(chǎng)法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,時(shí)效性比較好,能夠很好的滿(mǎn)足智能車(chē)對(duì)于路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)性的要求,基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)向特性,對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行改進(jìn)以滿(mǎn)足智能車(chē)輛對(duì)所規(guī)劃路徑的行駛要求。 采用滑模變結(jié)構(gòu)控制與模糊控制相結(jié)合的方式來(lái)設(shè)計(jì)智能車(chē)輛的橫向控制器,將所采集到的車(chē)輛橫向偏差和方位偏差融合,選用融合后的集成偏差來(lái)構(gòu)成滑模函數(shù),將所設(shè)計(jì)的滑模函數(shù)及其變化作為模糊控制輸入,減少模糊控制的維數(shù),有效降低模糊控制的復(fù)雜程度,同時(shí)減弱抖振,柔化控制信號(hào)的輸入,保證轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。 針對(duì)具有不同道路曲率的路況,在Matlab/Simulink環(huán)境中對(duì)智能車(chē)輛的橫向控制器進(jìn)行了仿真分析研究,主要研究對(duì)于不同曲率路徑智能車(chē)輛跟蹤效果,尤其是對(duì)于曲率突變的道路進(jìn)行了跟蹤,對(duì)采用改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法所規(guī)劃的路徑進(jìn)行路徑跟蹤控制；根據(jù)車(chē)輛速度等參數(shù)的變化對(duì)車(chē)輛橫向控制的影響進(jìn)行了魯棒性分析,仿真結(jié)果表明,模糊滑模橫向控制器具有很好的路徑跟蹤效果,并且具有較好的魯棒性,保證智能車(chē)輛自主駕駛的穩(wěn)定性。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：U495;U463.6
【目錄】：

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3 王榮本;張明恒;毛曉燕;;雙目視覺(jué)技術(shù)在環(huán)境探測(cè)中的應(yīng)用[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)第二屆學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

4 吳波;劉浪;林鷹;;ITS系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)[A];第九次全國(guó)城市道路與交通工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

5 孫懷江;;ALVINN及其擴(kuò)展[A];全面建設(shè)小康社會(huì)：中國(guó)科技工作者的歷史責(zé)任——中國(guó)科協(xié)2003年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（上）[C];2003年

6 李舜酩;繆小冬;;視覺(jué)車(chē)輛檢測(cè)方法的研究進(jìn)展及展望[A];2009全國(guó)虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

7 李會(huì)丹;王景中;;RFID在自主轉(zhuǎn)向獨(dú)軌車(chē)中的應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];2006北京地區(qū)高校研究生學(xué)術(shù)交流會(huì)——通信與信息技術(shù)會(huì)議論文集（上）[C];2006年

8 楊靜;鄭南寧;;一種基于平方根Unscented卡爾曼濾波的GPS/DR組合定位算法[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

9 鐘碧良;劉先杰;;基于人工勢(shì)場(chǎng)法的船舶自動(dòng)避碰系統(tǒng)研究[A];第二屆廣東海事高級(jí)論壇論文集[C];2008年

10 姚紅;湯亞鋒;;基于人工勢(shì)場(chǎng)法的航天器編隊(duì)協(xié)同控制[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第二分冊(cè)）[C];2009年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 記者 劉莉;[N];科技日?qǐng)?bào);2010年

2 毛海峰;[N];中國(guó)改革報(bào);2009年

3 本報(bào)記者 李波 趙偉 鄭黎;[N];長(zhǎng)春日?qǐng)?bào);2006年

4 記者 汪向勇;[N];計(jì)算機(jī)世界;2003年

5 本報(bào)記者　陳丹;[N];科技日?qǐng)?bào);2006年

6 本報(bào)記者 董菁菁;[N];中國(guó)財(cái)經(jīng)報(bào);2004年

7 陳海霞　顏士秀 小莉;[N];常州日?qǐng)?bào);2010年

8 記者 劉暢;[N];人民郵電;2009年

9 ;[N];國(guó)際商報(bào);2007年

10 彭世祥　但金城;[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2004年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 段華;室外移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2006年

2 錢(qián)臻;基于組合定位技術(shù)的多智能車(chē)輛合作編隊(duì)仿真技術(shù)研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2012年

3 游峰;智能車(chē)輛自動(dòng)換道與自動(dòng)超車(chē)控制方法的研究[D];吉林大學(xué);2005年

4 李進(jìn);視覺(jué)導(dǎo)航智能車(chē)輛的路徑識(shí)別和跟蹤控制[D];合肥工業(yè)大學(xué);2008年

5 王鋒輝;面向區(qū)域智能運(yùn)輸?shù)亩嘀悄苘?chē)輛協(xié)作研究[D];上海交通大學(xué);2009年

6 沈志熙;基于視覺(jué)導(dǎo)航的智能車(chē)輛在城區(qū)復(fù)雜場(chǎng)景中的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)研究[D];重慶大學(xué);2008年

7 馬奔;圖象檢測(cè)與行為理解研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

8 許言午;面向行人檢測(cè)的組合分類(lèi)計(jì)算模型與應(yīng)用研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

9 徐海貴;基于磁阻傳感器陣列的車(chē)輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2009年

10 周勇;智能車(chē)輛中的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2007年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 李明;智能車(chē)輛避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究[D];大連理工大學(xué);2013年

2 馬培羽;六自由度機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃研究[D];華南理工大學(xué);2010年

3 姚靖靖;移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與避障路徑規(guī)劃研究[D];南昌大學(xué);2011年

4 盛巍;基于多自由度工業(yè)機(jī)械臂的避障路徑規(guī)劃技術(shù)的研究[D];江南大學(xué);2012年

5 羅思標(biāo);基于Minkowski和的快速避障路徑規(guī)劃算法研究[D];燕山大學(xué);2012年

6 程遠(yuǎn)會(huì);基于ITS的智能車(chē)輛技術(shù)研究[D];武漢理工大學(xué);2004年

7 陳健;基于RUP的智能車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)開(kāi)發(fā)研究[D];西南交通大學(xué);2004年

8 馬堯階;單目視覺(jué)導(dǎo)航智能車(chē)系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];中南大學(xué);2010年

9 陳蕾;分布式智能車(chē)輛仿真調(diào)試系統(tǒng)的研究[D];浙江大學(xué);2004年

10 史曉磊;基于激光雷達(dá)的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：智能車(chē)輛避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：165113