本文關(guān)鍵詞：基于機(jī)器視覺的懸臂式掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿檢測(cè)系統(tǒng)

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【摘要】：針對(duì)礦井巷道自動(dòng)掘進(jìn)的需求,為礦用懸臂式掘進(jìn)機(jī)構(gòu)建了一套機(jī)身位姿實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)以十字激光器與激光標(biāo)靶為信息來(lái)源,通過(guò)對(duì)標(biāo)靶上十字光線成像特征的分析,建立了掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿空間解算模型。該模型利用機(jī)身與十字激光面的空間關(guān)系,使用空間矩陣變換方法,得到機(jī)身相對(duì)于巷道的三軸傾角以及在巷道斷面上的偏離位移,實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿的自動(dòng)實(shí)時(shí)檢測(cè)。最終,在實(shí)驗(yàn)室條件下,搭建了機(jī)身位姿自動(dòng)檢測(cè)試驗(yàn)平臺(tái),模擬掘進(jìn)機(jī)在巷道內(nèi)的姿態(tài),試驗(yàn)結(jié)果表明:測(cè)量范圍在2~100 m時(shí),系統(tǒng)的角度測(cè)量誤差在0.5°范圍內(nèi),位移的檢測(cè)誤差小于20 mm,能夠滿足巷道施工過(guò)程中掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿自動(dòng)、精確、實(shí)時(shí)測(cè)量的要求。
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 懸臂式掘進(jìn)機(jī) 位姿檢測(cè) 圖像處理 定位系統(tǒng)
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863)資助項(xiàng)目(2012AA062104)
【分類號(hào)】：TD421.5
【正文快照】： 煤礦開采是社會(huì)發(fā)展的重要能源支撐[1],實(shí)現(xiàn)采掘設(shè)備的自動(dòng)化、智能化、無(wú)人化工作,對(duì)提高采掘企業(yè)生產(chǎn)效率、保障從業(yè)人員生命安全尤為重要與迫切[2-3]。懸臂式掘進(jìn)機(jī)是一種常見的采掘機(jī)械,在礦井或隧道的施工過(guò)程中,掘進(jìn)機(jī)按設(shè)定路線進(jìn)行開挖、行走是完成整個(gè)工程的基礎(chǔ)[4]

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1 汪勝陸;孟國(guó)營(yíng);田R，

本文編號(hào)：984917