發(fā)布時間：2017-08-09 11:17

  本文關(guān)鍵詞：對瓦斯分布區(qū)域避障的煤礦機器人路徑規(guī)劃方法

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【摘要】：由于煤礦機器人的防爆安全等級尚未到達ia本質(zhì)安全,為避免引起災害事故,煤礦機器人在執(zhí)行環(huán)境探測和救援任務時不能進入瓦斯危險區(qū)域,因此,煤礦機器人需要躲避瓦斯危險區(qū)域。文章提出煤礦機器人對區(qū)域分布的瓦斯氣體避障的路徑規(guī)劃方法,運用MAKLINK方法表征煤礦機器人的作業(yè)環(huán)境網(wǎng)絡圖,采用蟻群算法優(yōu)化的Dijkstra算法得到的煤礦機器人作業(yè)路徑,分別在僅有瓦斯危險區(qū)域分布和同時存在瓦斯危險區(qū)域分布及障礙物兩種情況下進行路徑規(guī)劃實驗研究。結(jié)果表明,本文提出的方法在滿足安全距離和收斂速度條件下實現(xiàn)了最優(yōu)路徑規(guī)劃,該方法對煤礦機器人快捷安全作業(yè)和提高煤礦機器人智能化具有重要意義。
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學機電工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 煤礦機器人 路徑規(guī)劃 瓦斯區(qū)域分布 Dijkstra算法 蟻群算法
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)項目(2012AA041504) 江蘇省前瞻性產(chǎn)學研聯(lián)合創(chuàng)新資金項目(BY2015024-02)
【分類號】：TD712
【正文快照】： 煤礦機器人代替人進入礦井中的危險區(qū)域或潛在危險區(qū)域采集和傳輸井下環(huán)境信息,為井下的安全生產(chǎn)和實施救援提供決策依據(jù)。目前,在我國煤礦井下的安全運行的電氣設備均為I類防爆電氣設備,《煤礦安全規(guī)程》對礦用設備的使用有嚴格標準和規(guī)定,在危險區(qū)域或潛在危險區(qū)域運行煤礦

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 孫殿閣,蔣仲安;改進的Dijkstra算法在礦井應急救援最佳避災路線求取中的應用[J];礦業(yè)安全與環(huán)保;2005年05期

2 姚萬p，

本文編號：645009