本文關(guān)鍵詞：磨機換襯板機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動學(xué)分析

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【摘要】：磨機換襯板機械手是更換球磨機內(nèi)部襯板的重要設(shè)備,針對筒體入口直徑為1.1m的球磨機,設(shè)計了磨機換襯板機械手,利用Solid Works建立了磨機換襯板機械手三維模型,采用D-H方法對機械手結(jié)構(gòu)和連桿參數(shù)做出分析,構(gòu)建了運動學(xué)方程。在Matlab環(huán)境下,運用Robotics Toolbox工具箱對磨機換襯板機械手建模仿真,獲取機械手末端空間軌跡曲線、關(guān)節(jié)位移和速度曲線,仿真結(jié)果表明機械手能夠完成預(yù)期目標(biāo),證明了磨機換襯板機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性,同時為機械手接下來的動力學(xué)、軌跡規(guī)劃等研究提供了理論分析的依據(jù)。
【作者單位】： 江西理工大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 磨機換襯板機械手 運動學(xué) D-H方法 Matlab 仿真
【基金】：江西省科技計劃項目(20151BBE50038)
【分類號】：TD453
【正文快照】：

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本文編號：598350