無軌膠輪車是礦井輔助運輸系統(tǒng)中的一種重要形式,根據(jù)動力源的不同主要可分為防爆柴油機和防爆電機兩種驅(qū)動方式。蓄電池無軌膠輪車以其清潔、高效、體積小的優(yōu)勢,將是未來井下無軌運輸車輛的主要發(fā)展方向。無軌膠輪車在井下工作時面臨著工作環(huán)境惡劣、照明不充分、運輸?shù)缆窂?fù)雜等問題,以至于人員駕駛的車輛充滿著諸多不確定性,導(dǎo)致事故率居高不下。無人駕駛具有井下運輸系統(tǒng)迫切需求的安全、高效特點,在路面車輛上的應(yīng)用已逐漸趨于成熟,但是針對煤礦井下無人駕駛技術(shù)的研究整體仍處于起步階段。本文針對煤礦井下工況和巷道特點,開展了蓄電池無軌膠輪車無人駕駛系統(tǒng)的設(shè)計研究,研究結(jié)果對研發(fā)無人駕駛無軌膠輪車、提高礦井輔助運輸系統(tǒng)的效率與安全性具有重要理論意義和實用價值。本文以WLR-9無軌膠輪車為原型,結(jié)合井下巷道實際工況,對車輛進行無人駕駛改造設(shè)計,并制定出適用于巷道行駛的控制策略,最后采用軟件仿真和模型試驗相結(jié)合的方式對無人駕駛系統(tǒng)進行驗證。首先,基于井下巷道工況以及無軌膠輪車設(shè)計標準,將井下無人駕駛系統(tǒng)劃分為感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及執(zhí)行系統(tǒng)進行總體方案設(shè)計。其次,根據(jù)使用車型的參數(shù)結(jié)構(gòu)與巷道工況,確定了感知系統(tǒng)的各種傳感器... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

防爆無軌膠輪車Figure1-1Explosion-prooftracklessrubbertirevehicle

圖 1-2 歷年煤礦事故分布圖Figure 1-2 Distribution of coal mine accidents over the years是指借助計算機和傳感器等方式代替人工操作交通運輸，具有高效、安全和準確度高的特點，目前無人駕駛技術(shù)面車輛上開始應(yīng)用。若將無人駕駛技術(shù)應(yīng)用于無軌膠輪題的同時，也是《煤礦安全生產(chǎn)“十三五”規(guī)劃》中指出、信息化、智能化改造”科技攻關(guān)重點方向[12]。而且，探對于促進礦井輔助運輸系統(tǒng)智能化乃至無人化也具有重計的礦用無軌膠輪車無人駕駛系統(tǒng)的研究是針對于煤礦環(huán)境的研究。在無人駕駛領(lǐng)域，現(xiàn)今國內(nèi)外主要研究方向公路兩種路況的無人駕駛研究，對于特殊路況環(huán)境下的無人提及[13-18]。研究無人駕駛在無軌膠輪車上的應(yīng)用，能夠，降低運輸成本，提高采礦工作效率，可用于礦井事故后重大的應(yīng)用前景和戰(zhàn)略價值。研究現(xiàn)狀（Research Status Around the World）

2.2 無人駕駛技術(shù)研究現(xiàn)狀1）無人駕駛技術(shù)發(fā)展歷程1950 年代，人們就開始了無人駕駛技術(shù)的研究。1953 年，美國貝瑞特電子制出全球第一臺自主導(dǎo)航車，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，在一間雜中，沿著布置在空中的導(dǎo)線運輸貨物[40]。1980 年代，美國開展了自主地面車AVL）項目，該項目成功開發(fā)了一輛帶有 8 個輪子的無人駕駛機器人，該機器了低速良好路面上的自動駕駛[41-43]。1994 年，戴姆勒-奔馳汽車公司和德國國的 Ernst Dickmanns 研制出兩臺比較相像的全自動化汽車 VaMP 和 Vita-2，這 人駕駛汽車在巴黎一條三車道公路上以 130km/h 的速度順利行駛了 1000 多45]。1995 年，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)研究制成了智能車輛 Nav Lab-V，該車完成了橫東西部的無人駕駛試驗，行駛路程達上萬公里。2007 年，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的 B輛由 2007 款 Chevy Tahoe 改裝的無人駕駛汽車，以領(lǐng)先第 2 名 20min 的成績了無人駕駛汽車在復(fù)雜都市障礙賽道行駛的比賽[46]。2008 年，一輛由大眾帕車改裝的無人駕駛汽車，斯坦福大學(xué)的“Junior”以 40km/h 的速度駛過兩個街區(qū)據(jù)遠程指令停止行駛[47-48]。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3017733