本文選題：改進(jìn)粒子濾波 + 定位　； 參考：《煤炭工程》2016年03期

【摘要】：針對(duì)基本粒子濾波方法在煤礦機(jī)器人井下未知空間定位應(yīng)用中存在的粒子退化問(wèn)題,提出了一種基于馬爾可夫鏈蒙特卡爾重采樣理論的改進(jìn)粒子濾波定位方法,以增強(qiáng)粒子濾波的穩(wěn)定性,并應(yīng)用該方法與傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波定位方法進(jìn)行了機(jī)器人在未知狹小空間中的定位仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法比擴(kuò)展卡爾曼濾波定位方法有更高的精度和實(shí)時(shí)性,有效解決了煤礦井下未知空間機(jī)器人預(yù)測(cè)定位問(wèn)題。
[Abstract]:In order to solve the problem of particle degradation in the application of elementary particle filter method in unknown space location of underground coal mine robot, an improved particle filter location method based on Markov chain Monte Carlo resampling theory is proposed. In order to enhance the stability of particle filter, this method is compared with the traditional extended Kalman filter (EKF) in the simulation of robot localization in unknown and narrow space. The experimental results show that the proposed method has higher accuracy and real-time performance than the extended Kalman filtering method and effectively solves the problem of prediction and localization of unknown space robots in coal mines.
【作者單位】： 中煤科工集團(tuán)西安研究院有限公司;
【分類(lèi)號(hào)】：TD76

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前7條

1 余春平;李廣云;張冠宇;;幾種非線(xiàn)性濾波算法的性能比較與分析[J];海洋測(cè)繪;2008年06期

2 吳剛;唐振民;楊靜宇;;SMC框架中引入殘差信息的分層重采樣策略[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2010年21期

3 吳剛;唐振民;楊靜宇;;融合典型紋理特征的粒子濾波目標(biāo)跟蹤方法[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2011年34期

4 吳剛;唐振民;楊靜宇;;序列蒙特卡羅框架中引入對(duì)數(shù)取樣的重采樣[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2012年06期

5 王松;王匯源;王秀芬;李鵬;;基于FOE和改進(jìn)MCMC的視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件;2012年01期

6 馬宏偉;李曉鵬;;The theoretical research on localization using improved particle filter for mine rescue robot in unknown underground space[J];Journal of Coal Science & Engineering(China);2008年03期

7 高巍;邵曉東;劉煥玲;;基于粒子濾波的自動(dòng)裝配定位方法[J];計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng);2014年07期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前8條

1 馮衛(wèi)娜;非線(xiàn)性系統(tǒng)參數(shù)和狀態(tài)聯(lián)合估計(jì)新算法研究[D];鄭州大學(xué);2010年

2 李?lèi)?異構(gòu)無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位問(wèn)題研究[D];太原理工大學(xué);2011年

3 趙娜;粒子濾波算法的研究及改進(jìn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

4 王婷;RoboCup人形組足球機(jī)器人的蒙特卡羅自主定位算法研究[D];吉林大學(xué);2012年

5 張昊X;基于粒子濾波算法的目標(biāo)跟蹤研究[D];西安電子科技大學(xué);2013年

6 尚愛(ài)麗;基于狀態(tài)變量微觀結(jié)構(gòu)的三維手勢(shì)跟蹤方法研究[D];濟(jì)南大學(xué);2013年

7 袁軍鋒;粒子濾波算法與其應(yīng)用研究[D];華東交通大學(xué);2014年

8 李慧萍;基于機(jī)器視覺(jué)的絮體檢測(cè)與在線(xiàn)沉速測(cè)量研究與應(yīng)用[D];華東交通大學(xué);2014年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張彥鐸;李哲靖;魯統(tǒng)偉;;機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽中多機(jī)器人對(duì)目標(biāo)協(xié)同定位算法的改進(jìn)[J];武漢工程大學(xué)學(xué)報(bào);2013年02期

2 馮福生;趙振民;;多機(jī)器人隊(duì)行控制的研究方法[J];煤炭技術(shù);2008年06期

3 姬程鵬;張曉光;畢偉;卓蒙蒙;;半自主式煤礦救災(zāi)機(jī)器人的設(shè)計(jì)[J];礦山機(jī)械;2010年16期

4 杜乃成;胡繩蓀;丁煒;;機(jī)器人弧焊成形系統(tǒng)中離線(xiàn)自動(dòng)編程[J];焊接學(xué)報(bào);2008年11期

5 朱曉飛;;煤礦救災(zāi)機(jī)器人的慣性/視覺(jué)組合導(dǎo)航方法研究[J];礦山機(jī)械;2010年04期

6 趙靜謙;趙安偉;;機(jī)器人噴涂仿形示教[J];上海涂料;2012年04期

7 任德華;柳映輝;;基于協(xié)商的隊(duì)形動(dòng)態(tài)生成方法[J];天津科技大學(xué)學(xué)報(bào);2008年02期

8 張峰;王金超;陳雪波;;機(jī)器人隊(duì)形控制中的二叉樹(shù)方法[J];遼寧科技大學(xué)學(xué)報(bào);2010年05期

9 徐杰;秦士濤;王安華;;智能選煤系統(tǒng)煤矸檢測(cè)問(wèn)題的研究[J];現(xiàn)代科學(xué)儀器;2013年04期

10 金仁成,周云飛,李水進(jìn),趙繼,詹建明;基于力反饋的機(jī)器人超聲振動(dòng)彈性研磨的研究[J];中國(guó)機(jī)械工程;2000年11期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 石為人;周偉;王楷;蘇士娟;;家庭清潔機(jī)器人自主充電研究[A];2010中國(guó)儀器儀表與測(cè)控技術(shù)大會(huì)論文集[C];2010年

2 李長(zhǎng)松;孫國(guó)林;韓勝利;;機(jī)器人料箱取件形式及控制方法[A];2013中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2013年

3 孟正大;戴先中;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法的機(jī)器人柔順性控制[A];江蘇省自動(dòng)化學(xué)會(huì)七屆四次理事會(huì)暨2004學(xué)術(shù)年會(huì)青年學(xué)者論壇論文集[C];2004年

4 陳天皓;錢(qián)成;談?dòng)⒆?;類(lèi)人足球仿真機(jī)器人快速起身方法的實(shí)現(xiàn)[A];2007年足球機(jī)器人大會(huì)論文集[C];2007年

5 薛慧婷;羅熊;胡海東;游美玲;邱新濤;;基于顏色特征的漂浮機(jī)器人三點(diǎn)定位系統(tǒng)[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第五分冊(cè)）[東南大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

6 胡海東;趙清杰;;機(jī)器人的慣性/視覺(jué)組合定位方法[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第七分冊(cè)）[南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)（增刊）][C];2009年

7 顧新興;孫燕樸;馮純伯;;一種新的雙機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃方法[A];1995中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1995年

8 陶軍;高翔;周全;李曉亞;;利用自學(xué)習(xí)算法為機(jī)器人選擇最優(yōu)目標(biāo)點(diǎn)的決策設(shè)計(jì)[A];馬斯特杯2003年中國(guó)機(jī)器人大賽及研討會(huì)論文集[C];2003年

9 王大川;張輝;季秀才;鄭志強(qiáng);;救援環(huán)境下基于激光傳感器的機(jī)器人環(huán)境建圖以及自定位[A];2007年足球機(jī)器人大會(huì)論文集[C];2007年

10 王淑慧;吳立成;袁海文;;一種水上行走機(jī)器人的模糊控制[A];2011年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第一分冊(cè)）[C];2011年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前5條

1 克 軍;小小機(jī)器人軍團(tuán)[N];大眾科技報(bào);2003年

2 張勁　戚峰;變電站的“機(jī)器人骨干”[N];中國(guó)電力報(bào);2009年

3 本報(bào)通訊員 張勁　戚峰;電力機(jī)器人的“神通”[N];工人日?qǐng)?bào);2009年

4 吳鴻;微型機(jī)器人引領(lǐng)反恐潮流[N];中國(guó)商報(bào);2003年

5 盧家興;中科院研制出能應(yīng)付復(fù)雜地形的機(jī)器人[N];大眾科技報(bào);2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 張玉麗;基于虛擬力的多機(jī)器人化學(xué)源定位研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué);2015年

2 張世隆;拋投機(jī)器人翻轉(zhuǎn)越障技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 王玲;未知環(huán)境中基于相對(duì)觀測(cè)量的多機(jī)器人合作定位研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

4 王宏;煤礦機(jī)器人激光雷達(dá)與慣性傳感器導(dǎo)航理論及實(shí)驗(yàn)研究[D];中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（北京）;2011年

5 李飛;湍動(dòng)氣流主控環(huán)境下多機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2009年

6 仲宇;分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論及在多機(jī)器人中的應(yīng)用研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2003年

7 李吉功;室外時(shí)變氣流環(huán)境下機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2010年

8 靳國(guó)強(qiáng);智能服務(wù)機(jī)器人分層任務(wù)規(guī)劃的非單調(diào)理論與實(shí)現(xiàn)[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

9 張棟;基于空中機(jī)器人平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)和視覺(jué)導(dǎo)航[D];浙江大學(xué);2013年

10 吳皓;基于服務(wù)任務(wù)導(dǎo)向的機(jī)器人地圖構(gòu)建研究[D];山東大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張帥;服務(wù)型機(jī)器人設(shè)計(jì)與前瞻性研究[D];浙江大學(xué);2008年

2 戚樹(shù)騰;基于激光測(cè)距儀的果園移動(dòng)機(jī)器人避障系統(tǒng)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2015年

3 劉廣保;大型復(fù)雜曲面的機(jī)器人研拋技術(shù)研究[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

4 張賢;基于超聲波測(cè)距的多機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 張志民;自動(dòng)扶梯梯級(jí)機(jī)器人去毛刺系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用[D];同濟(jì)大學(xué);2006年

6 魏小博;基于蟻群算法的機(jī)器人主動(dòng)嗅覺(jué)研究[D];天津大學(xué);2007年

7 尹香花;基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多機(jī)器人行為式隊(duì)形控制策略研究[D];吉林大學(xué);2009年

8 張莉莉;多機(jī)器人合作定位技術(shù)研究[D];中南大學(xué);2009年

9 楊志鵬;導(dǎo)游機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];浙江大學(xué);2010年

10 王楠;膠囊機(jī)器人轉(zhuǎn)彎動(dòng)力學(xué)特性研究[D];大連理工大學(xué);2010年

，

本文編號(hào)：1988111