本文關鍵詞：3-PRRU并聯(lián)機構自由度分析

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【摘要】：3-PRRU并聯(lián)機構具有2個轉動和1個移動自由度,是少自由度并聯(lián)機構中的一個重要分支,具有較大的應用潛力。運用幾何代數(shù)對3-PRRU并聯(lián)機構進行自由度分析。首先用幾何代數(shù)表示了分支和動平臺的運動空間;然后通過對分支運動空間求交得到動平臺的運動空間,該運動空間的基給出了3-PRRU并聯(lián)機構自由度的符號表達式。使用幾何代數(shù)方法所得結果具有幾何直觀性,且不需要對機構進行約束分析,運算更為簡捷。
【作者單位】： 浙江理工大學機械與自動控制學院;
【關鍵詞】： 并聯(lián)機構 自由度分析 幾何代數(shù)
【基金】：國家自然科學基金項目(51525504)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言兩轉一移(2R1T)三自由度并聯(lián)機構是少自由度并聯(lián)機構中重要的一類,自Hunt[1]于1983年提出3-RPS并聯(lián)機構以來(R:轉動副,P:移動副,S:球鉸),2R1T三自由度并聯(lián)機構已被用于許多領域,如基于3-PRS并聯(lián)機構的Z3主軸頭[2]、Exechon混聯(lián)機器人[3]、望遠鏡姿態(tài)控制器[4]、運動模擬

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 袁s，

本文編號：996008