本文關鍵詞：基于EtherCAT的并聯(lián)六自由度平臺設計

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【摘要】：在設計六自由度運動平臺時,運動精度是重要的評價指標,為了能夠降低位姿跟蹤誤差并提高各軸的協(xié)同控制,在對平臺進行位姿正反解的基礎上,設計了一套基于EtherCAT總線的六自由度運動平臺,通過EtherCAT網絡進行數據幀的快速傳輸;系統(tǒng)硬件由工控機、EtherCAT網絡、伺服電機、Stewart型平臺構成,系統(tǒng)軟件則采用VC++進行上位機界面的開發(fā),由TwinCAT進行下位機控制程序的開發(fā),通過電子凸輪實現(xiàn)平臺各軸的同步控制,其中上下位機通過ADS進行通訊;由實驗結果可知,六自由度平臺平移跟蹤誤差小于0.04mm,轉動跟蹤誤差小于0.01°,靜態(tài)定位精度優(yōu)于0.1%,達到預定的控制要求;基于EtherCAT的六自由度平臺具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多軸同步伺服控制上具有較好的響應速度和控制精度。
【作者單位】： 中國計量學院浙江省流量計量技術研究重點實驗室;
【關鍵詞】： 六自由度平臺 EtherCAT 電子凸輪
【基金】：國家自然科學基金(51305419) 質檢公益性行業(yè)科技專項(201410133) 浙江省重大科技專項(2013C01137) 浙江省“儀器科學與技術”重中之重學科人才培育計劃項目資助(JL150514)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)六自由度運動平臺是一種可以實現(xiàn)空間6個自由度運動并且能夠模擬出空間各種運動姿態(tài)的并聯(lián)機構,可以對艦船、汽車、飛機、宇航等交通工具進行運動模擬[1]。該機構受到學術界的關注起源于德國學者Stewart在1965年發(fā)表的論文,隨后各國學者對其進行了大量研究,國內部分

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本文編號：966237