本文關(guān)鍵詞：驅(qū)動電機參數(shù)對欠驅(qū)動平面2R機械臂運動的影響

  更多相關(guān)文章： 電機參數(shù) 欠驅(qū)動機構(gòu) 非線性動力學(xué) 混沌

【摘要】：以永磁同步電機驅(qū)動的平面2R(雙轉(zhuǎn)動副)機械臂為研究對象,探究電機參數(shù)對2R機械臂運動狀態(tài)的影響。首先,根據(jù)基爾霍夫電壓定律、轉(zhuǎn)矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;再對該數(shù)學(xué)模型采用龍格-庫塔法求解后發(fā)現(xiàn)電機的特性參數(shù)和可控參數(shù)對機械臂的運動都會產(chǎn)生影響。進一步的研究表明,隨著反映轉(zhuǎn)子磁通和電機極對數(shù)等電機特性的特性參數(shù)的增大,2R機械臂的運動將從周期運動轉(zhuǎn)變?yōu)榛煦邕\動,而這種轉(zhuǎn)變的轉(zhuǎn)折點將隨著施加在電機定子上可控的電壓值的增高而增大。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 電機參數(shù) 欠驅(qū)動機構(gòu) 非線性動力學(xué) 混沌
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51175437)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 在生產(chǎn)和生活中,通常采用電機作為機械運動驅(qū)動方式。從數(shù)學(xué)模型來看,電機和機械系統(tǒng)通常為非線性系統(tǒng)。目前,對電機和機械系統(tǒng)的非線性特性及混沌現(xiàn)象已有不少研究[1-4]。對電機和機械系統(tǒng)進行耦合分析,不僅具有工程實際意義,而且具有一定的理論意義。文獻[5-6]研究了電機與

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 何競飛;徐超;潘祺;鄧華;;基于變胞理論的欠驅(qū)動多指節(jié)靈巧手指的構(gòu)態(tài)分析[J];機械設(shè)計;2014年03期

2 葉軍;欠驅(qū)動兩指多指桿機器人手及其運動學(xué)分析[J];機械設(shè)計;2001年11期

3 王建;陳懷山;李逸凡;;基于欠驅(qū)動的自適應(yīng)家用洗鞋機[J];科協(xié)論壇(下半月);2012年08期

4 葉軍;欠驅(qū)動多指節(jié)機器人手的抓力分析[J];機械;2001年06期

5 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 徐超;基于有級邊拓撲圖的欠驅(qū)動手指構(gòu)型及分析[D];中南大學(xué);2013年

2 覃玉祝;平面閉鏈欠驅(qū)動機構(gòu)中的混沌及控制研究[D];西南交通大學(xué);2011年

3 趙焓;平面欠驅(qū)動五桿機構(gòu)混沌運動的實驗研究[D];西南交通大學(xué);2013年

4 曹勝強;平面Acrobot的運動特性分析及控制方法研究[D];中南大學(xué);2013年

5 張猛;近似熵在分析欠驅(qū)動機構(gòu)混沌運動中的應(yīng)用研究[D];西南交通大學(xué);2013年

，

本文編號：964014