本文關(guān)鍵詞：解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) GF集 解耦 型綜合

【摘要】：為綜合得到解耦混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型,基于GF集理論提出一種簡(jiǎn)單而有效的解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法及其構(gòu)型法則。首先闡述GF集的概念及運(yùn)算法則;其次通過(guò)GF集元素組合和轉(zhuǎn)動(dòng)軸線遷移定理構(gòu)造混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),并給出機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)副選擇原則和解耦分支設(shè)計(jì)準(zhǔn)則,確保了混聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)解耦性;然后根據(jù)該構(gòu)型綜合原理,完成2T2R四自由度解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合具體過(guò)程;最后,針對(duì)所綜合的解耦混聯(lián)機(jī)構(gòu),運(yùn)用混聯(lián)機(jī)構(gòu)末端分析方法求解其機(jī)構(gòu)的自由度,同時(shí)求得其雅克比矩陣,驗(yàn)證了該機(jī)構(gòu)的解耦特性,進(jìn)一步證明了該構(gòu)型方法的有效性。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)
【關(guān)鍵詞】： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) GF集 解耦 型綜合
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(50905075) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題項(xiàng)目(MSV201407) 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題項(xiàng)目(SJZZ16-0212)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 3.江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,江蘇無(wú)錫214122????????混聯(lián)機(jī)器人同時(shí)兼具串聯(lián)機(jī)器人工作空間大、易與控制,并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛性好、累積誤差小、動(dòng)態(tài)性能好、精度高各自的優(yōu)點(diǎn),同時(shí)又能避免單純串、并聯(lián)機(jī)器人所帶來(lái)的問(wèn)題,在現(xiàn)代制造業(yè)中更具有實(shí)用性,是今

【相似文獻(xiàn)】

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