本文關(guān)鍵詞：空間機械臂力柔順控制方法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

國內(nèi)圖書分類號：TH218 學(xué)校代碼：10213 國際圖書分類號：621.873 密級：公開 工程碩士學(xué)位論文 空間機械臂力柔順控制方法研究 碩 士研究 生: ：董曉星 導(dǎo) 師: ：鄧喜軍 申 請 學(xué) 位: ：工程碩士 學(xué) 科: ：機械電子工程 所 在 單 位: ：機電工程學(xué)院 答 辯 日 期: ：2013 年7 月 授予學(xué)位單位: ：哈爾濱工業(yè)大學(xué) Classified Index: TH218 U.D.C: 621.873 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF COMPLIANCE CONTROL STRATEGIES FOR SPACE ROBOTIC ARM Candidate ： DONG Xiaoxing Supervisor ： DENG Xijun Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality ： Mechatronic Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文 摘 要 七自由度空間機械臂原理樣機采用末端效應(yīng)器與地面適配器對接，在對接過 程中需要在地面適配器的鋼絲繩牽引下做隨動運動。由于在對接過程中不可避免 地會存在有一定的位姿偏差，導(dǎo)致與鋼絲繩之間的接觸力有可能會變得很大，這 就要求我們通過安裝在末端效應(yīng)器上的六維力傳感器反饋來實現(xiàn)對接過程中接 觸力的主動柔順控制。本文采用基于位置內(nèi)環(huán)的自適應(yīng)阻抗控制方法對空間機械 臂在對接過程中的力隨動控制做了詳細的分析和研究。 首先，分析了空間機械臂的七自由度對稱結(jié)構(gòu)，，并且用D-H 法建立其關(guān)節(jié)坐 標(biāo)并得出機械臂的運動學(xué)正解，運用固定關(guān)節(jié)角法固定第二關(guān)節(jié)并對其余六個自 由度計算運動學(xué)逆解，使用 SimMechanics 建立了機械臂的動力學(xué)模型，為之后 的力隨動控制算法的仿真研究做好了準(zhǔn)備。 然后，基于空間機械臂末端六維力傳感器數(shù)據(jù)反饋提出了笛卡爾空

  本文關(guān)鍵詞：空間機械臂力柔順控制方法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。