本文關(guān)鍵詞：一種串聯(lián)張緊式恒力矩機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)研究

  更多相關(guān)文章： 恒力機(jī)構(gòu) 恒力矩機(jī)構(gòu) 低重力模擬 重力補(bǔ)償

【摘要】：設(shè)計(jì)了一種串聯(lián)張緊式恒力矩機(jī)構(gòu).恒力矩機(jī)構(gòu)的作用是吸收電機(jī)在高頻沖擊下的響應(yīng)滯后,被動(dòng)保持吊索恒定張力.旁路張緊式恒力機(jī)構(gòu)存在吊索在滑輪處壓迫變形導(dǎo)致的摩擦問(wèn)題.要避免這種摩擦帶來(lái)的能量損耗,選擇使用不含滑輪的串聯(lián)張緊式恒力矩機(jī)構(gòu).從做功-儲(chǔ)能觀點(diǎn),恒力矩機(jī)構(gòu)是具有恒定的儲(chǔ)能-轉(zhuǎn)角比例的儲(chǔ)能機(jī)構(gòu).基于此觀點(diǎn),提出壓簧-凸輪-扭桿和壓簧-扭桿兩種恒力矩機(jī)構(gòu)方案,分別對(duì)其進(jìn)行原理分析和理論驗(yàn)證.綜合比較后選擇摩擦和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量更小的壓簧-扭桿式方案進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真驗(yàn)證和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.此機(jī)構(gòu)形式簡(jiǎn)單,占用空間尺寸為1000 mm×350 mm×350 mm,實(shí)驗(yàn)證明,此機(jī)構(gòu)等效剛度為1.47 N/mm,靜態(tài)工作點(diǎn)調(diào)節(jié)范圍為0~1000 N,正反向誤差為±15 N.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 恒力機(jī)構(gòu) 恒力矩機(jī)構(gòu) 低重力模擬 重力補(bǔ)償
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51405109) 國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(SKLRS-2014-MS-09) 哈爾濱工業(yè)大學(xué)科研創(chuàng)新基金(HIT.NSRIF.2017027)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)微低重力模擬是空間機(jī)構(gòu)地面測(cè)試中的重要問(wèn)題[1].重力補(bǔ)償?shù)姆椒ò渌�、失重飛行法[2]、水浮法、斜面法[3]、懸吊式重力補(bǔ)償法[4]等.懸吊式重力補(bǔ)償法能夠在長(zhǎng)時(shí)間、大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)微低重力模擬,已應(yīng)用于“玉兔號(hào)”月球車(chē)、“嫦娥號(hào)”著陸器、空間機(jī)械

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