本文關(guān)鍵詞：多孔板自動(dòng)加樣機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制研究

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【摘要】：微生物標(biāo)本加樣是微生物鑒定及藥敏分析過程中的一個(gè)環(huán)節(jié)。目前國外的全自動(dòng)加樣設(shè)備價(jià)格昂貴,國內(nèi)的設(shè)備加樣效率偏低。國內(nèi)主要醫(yī)療機(jī)構(gòu)中加樣工作大多通過人工操作,不僅效率不高而且不能保證精度。而標(biāo)本加樣又是鑒定過程中一個(gè)重要環(huán)節(jié),所以本文的研究顯得十分必要。 針對(duì)目前國內(nèi)設(shè)備普遍加樣效率較低的現(xiàn)狀,本文模仿人的手臂的加樣動(dòng)作,采用了一種兩連桿機(jī)械臂的加樣機(jī)構(gòu)。根據(jù)本產(chǎn)品的設(shè)計(jì)使用要求,完成了機(jī)械臂和升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；關(guān)鍵零部件的剛度和強(qiáng)度分析。在此基礎(chǔ)上,對(duì)驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了合理的選型。設(shè)計(jì)完成后,在Pro/E中完成了產(chǎn)品的三維建模,并依照設(shè)計(jì)圖紙,加工制造了產(chǎn)品實(shí)物。 對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析,通過求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解和逆解,得到了機(jī)械臂末端位置和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系。在動(dòng)力學(xué)分析中,得到系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程；在ADAMS中建立機(jī)械臂的簡(jiǎn)化模型,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,得到了一系列的運(yùn)動(dòng)參數(shù),為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制提供了參考依據(jù)。 最后,本文對(duì)機(jī)械臂的控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了分析,在程序中實(shí)現(xiàn)了多個(gè)電機(jī)的協(xié)同控制,滿足了加樣動(dòng)作的要求,并且實(shí)現(xiàn)了對(duì)單個(gè)步進(jìn)電機(jī)的速度控制。 本文完成了多孔板自動(dòng)加樣機(jī)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),并對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了初步分析,為產(chǎn)品開發(fā)的下一步工作奠定了基礎(chǔ),具有一定的應(yīng)用和參考價(jià)值。
【關(guān)鍵詞】：加樣機(jī) 機(jī)械臂 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力學(xué)分析
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)沙理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TH122
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 緒論10-15
• 1.1 課題的來源和意義10
• 1.2 國內(nèi)外自動(dòng)加樣機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀趨勢(shì)10-12
• 1.3 機(jī)械臂的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)12-14
• 1.4 本文的主要工作14-15
• 第二章 多孔板加樣機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)15-33
• 2.1 多孔板加樣機(jī)的設(shè)計(jì)需求15-16
• 2.2 整體方案確定16-21
• 2.2.1 加樣機(jī)構(gòu)方案確定16-18
• 2.2.2 驅(qū)動(dòng)方式選擇18-19
• 2.2.3 傳動(dòng)方式的選擇19-20
• 2.2.4 整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)20-21
• 2.3 結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和選型21-29
• 2.3.1 機(jī)械臂的設(shè)計(jì)21-26
• 2.3.3 升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)26-27
• 2.3.4 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型27-29
• 2.4 關(guān)鍵部件的剛度分析29-31
• 2.4.1 機(jī)械臂的剛度校核29-30
• 2.4.2 升降軸的剛度校核30-31
• 2.5 多孔板加樣機(jī)實(shí)物圖31-32
• 2.6 本章小結(jié)32-33
• 第三章 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析33-42
• 3.1 引言33
• 3.2 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析33-41
• 3.2.1 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析33-35
• 3.2.2 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解分析35-36
• 3.2.3 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題求解36-41
• 3.3 本章小結(jié)41-42
• 第四章 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析及ADAMS仿真42-55
• 4.1 引言42
• 4.2 機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)方程42-47
• 4.3 ADAMS軟件的概述及其原理47-48
• 4.4 建立系統(tǒng)模型48-49
• 4.5 仿真實(shí)例49-50
• 4.6 動(dòng)力學(xué)仿真分析50-54
• 4.7 本章小結(jié)54-55
• 第五章 機(jī)械臂的控制技術(shù)55-63
• 5.1 引言55
• 5.2 電機(jī)速度曲線55-56
• 5.3 運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)56-62
• 5.3.1 電機(jī)的協(xié)同控制56-60
• 5.3.2 單個(gè)電機(jī)的控制60-62
• 5.4 本章小結(jié)62-63
• 結(jié)論與展望63-65
• 參考文獻(xiàn)65-68
• 致謝68

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 周黎;楊世洪;高曉東;;步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)建模及運(yùn)行曲線仿真[J];電機(jī)與控制學(xué)報(bào);2011年01期

2 洪在地;，

本文編號(hào)：853667