本文關鍵詞：一種空間機械臂末端接觸力建模與算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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第 35卷第 8期 2014年 8月儀器儀 表 學 報 Chinese Journal of Scientific Instrument VoI_35 No.8 Aug.2014 一種空間機械臂末端接觸力建模與算法研究趙瑩,石為人 (重慶大學自動化學院重慶 400030) 摘要:空間機械臂末端接觸力模型建立與計算精度是設計高可靠性高精度空間機械臂力控制系統(tǒng)的關鍵之一。針對這一問題,基于空間機械臂 ORU操作柔順接觸過程特點,建立末端接觸力模型。通過設計的圓柱形 ORU以及與之合作的錐形 0RU 引導槽,計算接觸半徑,法向接觸力方向 n和最大侵人點 P,得到 ORU的侵入深度 z。運用侵入量 z與接觸力線性相關計算空間機械臂末端接觸力,得到 、l,、z方向的力和力矩分量。通過 MATLAB—Simulink進行 ORU直線和非直線運動過程仿真,并應用 6自由度空間機械臂力控制系統(tǒng)進行仿真實驗,結果表明末端接觸力計算準確有效。關鍵詞:空間機械臂;ORU操作;侵入深度;接觸力建模與計算中圖分類號:TP15 文獻標識碼:A 國家標準學科分類代碼:410.99 A kind of m odeling and algorithm based on the contact force of space manipulator end Zhao Ying,Shi W eiren (College ofAutomation,Chongqing University,Chongqing 400030,China) Abstract:Modeling and calculat... 內容來自轉載請標明出處.

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