發(fā)布時(shí)間：2017-08-15 09:11

  本文關(guān)鍵詞：五自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的研究

  更多相關(guān)文章： 型綜合 螺旋理論 串聯(lián)機(jī)構(gòu) 混聯(lián)機(jī)構(gòu)

【摘要】：提出了一種系統(tǒng)有效的混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合的新方法和單并聯(lián)、多并聯(lián)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的概念及表示方法。根據(jù)螺旋理論構(gòu)造了單開(kāi)鏈五自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu);基于自由度分配原理,分析了可能出現(xiàn)的五自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)具體類(lèi)型;將并聯(lián)機(jī)構(gòu)視為一個(gè)復(fù)合運(yùn)動(dòng)單元構(gòu)型到串聯(lián)機(jī)構(gòu)中,替代串聯(lián)機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)基相同且連續(xù)的若干運(yùn)動(dòng)單元,獲得五自由度混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型;通過(guò)運(yùn)動(dòng)螺旋的線性組合來(lái)生成其他混聯(lián)機(jī)構(gòu),并通過(guò)實(shí)例驗(yàn)證了該構(gòu)型的正確性。分析表明該機(jī)構(gòu)兼具串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。
【作者單位】： 無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 型綜合 螺旋理論 串聯(lián)機(jī)構(gòu) 混聯(lián)機(jī)構(gòu)
【基金】：江蘇高校品牌專(zhuān)業(yè)建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PPZY2015A086)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 0前言機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速,其作用已不僅僅體現(xiàn)在工業(yè)應(yīng)用中,現(xiàn)在越來(lái)越多的機(jī)器人出現(xiàn)在大家的生活中,像服務(wù)型機(jī)器人、家庭機(jī)器人等。但與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展密不可分的一個(gè)重要環(huán)節(jié)就是機(jī)器人的構(gòu)型問(wèn)題,其也是機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中的一個(gè)難點(diǎn)問(wèn)題[1-2]。良好的機(jī)器人構(gòu)型在結(jié)構(gòu)上能

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 劉婧芳;黃曉歐;余躍慶;;樹(shù)狀混聯(lián)機(jī)構(gòu)的約束和運(yùn)動(dòng)分析[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2014年06期

2 劉建芳;王文成;龐亮;李振;唐明輝;劉世民;;新型混聯(lián)電流變閥的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析[J];液壓與氣動(dòng);2011年09期

3 劉凱;吳洪濤;繆群華;;新型多自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2010年10期

4 羅奕,張建民,周鴻斌;PRS-XY混聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2005年02期

5 ;[J];;年期

，

本文編號(hào)：677330