本文關鍵詞：一種新型電動自平衡爬樓車的設計與研究

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【摘要】：針對目前的爬樓車的平衡性、可靠性不足的缺點,提出了一種電動自平衡爬樓車的設計。該爬樓車的車體采用特別的星輪式結(jié)構設計,增加了與樓梯臺階的嚙合能力,行星輪通過電機驅(qū)動,完成爬升功能;通過陀螺儀和加速度計監(jiān)測并計算車體傾斜角度,進而驅(qū)動電機來控制轉(zhuǎn)速以實現(xiàn)自平衡,達到平穩(wěn)爬樓的效果。實物驗證了該設計的正確性,提高了爬樓車的平衡性和自動化水平。
【作者單位】： 東北林業(yè)大學機電工程工程學院;
【關鍵詞】： 爬樓車 自平衡控制 星輪式 平衡性
【基金】：國家級大學生創(chuàng)新訓練項目(編號201410225080)
【分類號】：TH22
【正文快照】： 1引言目前爬樓機構大致可分為星輪式、履帶式、步進支撐式和自駕式等形式。它們的原理大致都為通過特殊機構的輪子與樓梯不間斷的嚙合,并借助輪子與樓梯間的摩擦力實現(xiàn)爬樓功能。但是,目前的爬樓機構大多結(jié)構非常復雜,需要借助多個電機分別驅(qū)動不同的輪子實現(xiàn)平地與爬樓的運動，

本文編號：600697