發(fā)布時(shí)間：2017-07-14 13:09

  本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)式大型法蘭對接平臺的位姿逆解

  更多相關(guān)文章： 大型法蘭 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 仿真模型 位姿逆解

【摘要】：針對六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)大型法蘭自動對接的問題,對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位姿逆解展開研究。根據(jù)動靜平臺各球鉸坐標(biāo)及法蘭的位姿參數(shù)推導(dǎo)出各伸縮桿長度。利用Simulink搭建平臺的運(yùn)動仿真模型,輸入橫蕩、縱蕩、垂蕩、橫搖、縱搖、艏搖參數(shù),得到6個(gè)伸縮桿的變化規(guī)律曲線,為進(jìn)一步的運(yùn)動學(xué)分析奠定基礎(chǔ)。
【作者單位】： 大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 大型法蘭 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 仿真模型 位姿逆解
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1 引言 并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由動平臺和靜平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,是由并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu),具有工作空間小、剛度大、無累計(jì)誤差、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[1]。其中,應(yīng)用最廣的是六自由度運(yùn)動平臺,由上平臺、下平臺、6

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳雷;焦志剛;王鏡宇;王工;;一種零件位姿調(diào)整新方法的研究與應(yīng)用[J];沈陽理工大學(xué)學(xué)報(bào);2005年04期

2 沙晶晶;陳志平;施滸立;呂興榮;;基于懸絲機(jī)構(gòu)的目標(biāo)飛行物位姿解算分析與實(shí)現(xiàn)[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2007年06期

3 龍宇峰;全R型彈性元件機(jī)器人手部位姿研究[J];南昌大學(xué)學(xué)報(bào)(工科版);1990年03期

4 王殿君;劉淑晶;任福君;王茁;孟慶鑫;;“穿地龍”機(jī)器人及其位姿檢測系統(tǒng)的研究[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2005年12期

5 劉偉;趙劍波;高峰;戚開誠;;基于相對坐標(biāo)的機(jī)器人末端位姿測量方法[J];機(jī)器人;2009年01期

6 王慧;許琢;;掘進(jìn)機(jī)器人的位姿檢測與機(jī)體定位[J];制造業(yè)自動化;2013年08期

7 王超;張曉琳;唐文彥;王軍;馬強(qiáng);;大尺寸箭彈質(zhì)量特性測量過程中位姿標(biāo)定方法研究[J];兵工學(xué)報(bào);2014年01期

8 李繡峰,劉桂雄,謝存禧;一種機(jī)器人螺紋裝配位姿調(diào)整新方法的理論研究[J];機(jī)床與液壓;2000年01期

9 黃志剛;劉平安;;平面并聯(lián)微動平臺位姿檢測系統(tǒng)的研究[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2010年03期

10 王金;;雙碼盤定位機(jī)器人的位姿辨識算法[J];硅谷;2010年12期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 沙晶晶;陳志平;施滸立;呂興榮;;基于懸絲機(jī)構(gòu)的目標(biāo)飛行物位姿解算分析與實(shí)現(xiàn)[A];2005年機(jī)械電子學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2005年

2 吳勇;郝礦榮;丁永生;張淑平;;基于視覺位姿的機(jī)器人測速系統(tǒng)[A];第三屆中國智能計(jì)算大會論文集[C];2009年

3 葉榛;項(xiàng)安波;陶品;朱紹文;;基于PSD的動態(tài)位姿檢測技術(shù)[A];1998年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（下冊）[C];1998年

4 郝穎明;朱楓;;視覺位姿測量中的點(diǎn)狀目標(biāo)中心自適應(yīng)定位方法[A];中國儀器儀表學(xué)會第九屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

5 田原;董愛鋒;;一種攝像機(jī)和激光指向儀相對位姿標(biāo)定方法[A];煤礦自動化與信息化——第20屆全國煤礦自動化與信息化學(xué)術(shù)會議暨第2屆中國煤礦信息化與自動化高層論壇論文集[C];2010年

6 徐旭明;葉榛;張?jiān)倥d;王家^，

本文編號：541189