本文關(guān)鍵詞：6-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器的性能分析

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【摘要】：提出一種以6-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,六個(gè)驅(qū)動(dòng),三個(gè)冗余驅(qū)動(dòng);兩個(gè)完全相同的3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)成6-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu),該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣義上仍然具有一個(gè)定平臺(tái),一個(gè)動(dòng)平臺(tái),整個(gè)動(dòng)平臺(tái)即為飛行模式器座艙。該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用電氣伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng),從而克服了液壓伺服系統(tǒng)的缺點(diǎn);同時(shí)采用超冗余驅(qū)動(dòng)達(dá)到大功率運(yùn)動(dòng)的目的。主要分析6-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器的三項(xiàng)重要性能指標(biāo),利用螺旋理論給出該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,并以雅可比矩陣為核心分析該機(jī)構(gòu)的靈巧度性能以及剛度性能和奇異性能。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)器人研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 螺旋理論 靈巧度 剛度性能
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175029)
【分類號(hào)】：V216.8;TH112
【正文快照】： 0前言*飛行模擬器是模擬飛行器空中運(yùn)動(dòng)姿態(tài),并為飛行員提供模擬動(dòng)態(tài)感覺(jué)的半實(shí)物仿真設(shè)備[1]。一般由模擬座艙,運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等系統(tǒng)組成,而模擬座艙一般體積較大,對(duì)于需要承載模擬座艙的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)而言屬于高速、重載裝備,所以高安全性和高可靠性至關(guān)重要。目前主要使用的飛行模擬器

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本文編號(hào)：536596