發(fā)布時間：2017-06-30 05:13

  本文關鍵詞：一種基于驅動萬向輪的全向移動平臺設計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：設計了一種基于驅動萬向輪的全向移動平臺,克服了麥克納姆輪的缺點。其中驅動萬向輪內部采用齒輪傳動,兩個電機分別控制滾輪滾動和轉向自由度。整體移動平臺采用6輪式布置,兩個驅動萬向輪設置在本體中間,4個被動輔助萬向輪設置在本體4個角落,各萬向輪通過懸架結構與本體相連接,提高了移動平臺的運動穩(wěn)定性。通過對主體結構進行有限元分析驗證了結構的強度與剛度。最后通過對移動平臺進行運動學分析,得到了輸入轉速與移動平臺運動速度之間的關系,驗證了移動平臺的全向移動功能以及輪子布局的合理性,并為移動平臺運動控制和離線編程提供了依據。
【作者單位】： 中國科學院寧波材料技術與工程研究所;
【關鍵詞】： 全向移動 驅動萬向輪 運動學分析 齒輪傳動
【分類號】：TH122
【正文快照】： 0引言輪式移動平臺因其機動靈活性好、操控方便、運動平穩(wěn)等優(yōu)點,為電商物流、工廠物料搬運、軍事排爆和家庭服務等行業(yè)提供了一個完美的解決方案[1]。而全向移動平臺因其具有在不改變自身姿態(tài)的前提下向任意方向運動的能力,即具有在平面上3個或者3個以上的運動自由度,運動靈

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本文編號：500711