本文關(guān)鍵詞：三自由度并聯(lián)氣動柔性執(zhí)行器工作空間的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對三自由度并聯(lián)氣動柔性執(zhí)行器的工作空間計算問題,對其工作空間的計算方法和評價標(biāo)準(zhǔn)進行了研究。對該類利用柔性結(jié)構(gòu)和壓縮空氣實現(xiàn)運動的新型執(zhí)行器進行了運動學(xué)分析。通過對其3個氣動柔性元件以及兩個圓盤組成的結(jié)構(gòu)進行運動學(xué)關(guān)系的研究,得到了氣動柔性元件的長度和執(zhí)行器末端位置的數(shù)學(xué)關(guān)系。利用搜索法對該數(shù)學(xué)關(guān)系進行了數(shù)值計算,獲得了該執(zhí)行器的工作空間包絡(luò)面,并對不同參數(shù)下的工作空間的變化特點和差異性進行了分析研究。研究結(jié)果表明,當(dāng)選取工作空間的體積、最大工作半徑以及最大彎曲角度作為衡量工作空間大小的指標(biāo)時,上述3個指標(biāo)均可隨柔性元件伸長率k及安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)S的增大而增大。該結(jié)論可以對該執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計和理論研究提供指導(dǎo)。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)氣動技術(shù)中心;
【關(guān)鍵詞】： 氣動 柔性 工作空間
【分類號】：TH138.9
【正文快照】： 0引言常見的柔性執(zhí)行器驅(qū)動方式有形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動、氣(液)壓驅(qū)動、電場聚合物(EAP)驅(qū)動等。其中,氣壓驅(qū)動有功率密度大、空氣壓縮性好和成本低等特點,因此筆者研究的執(zhí)行器選擇壓縮氣體作為動力源。氣動柔性執(zhí)行器能夠利用柔性結(jié)構(gòu)來完成一些特殊的工作,因此可作為基礎(chǔ)

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