發(fā)布時間：2017-06-19 09:14

  本文關(guān)鍵詞：冗余驅(qū)動液壓振動臺內(nèi)力耦合動態(tài)抑制策略，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：冗余振動臺通常采用零位線性化方法進(jìn)行自由度控制和內(nèi)力耦合抑制.當(dāng)系統(tǒng)運動范圍較大時,這種近似方法會使得系統(tǒng)產(chǎn)生較大的運動誤差,內(nèi)力抑制效果變差.針對此問題,文中以具有兩個冗余自由度和較大運動范圍的冗余驅(qū)動液壓振動臺為研究對象,建立系統(tǒng)運動學(xué)和動力學(xué)模型,分析系統(tǒng)的內(nèi)力空間構(gòu)成,提出了一種基于內(nèi)力空間基底實時求解的內(nèi)力耦合動態(tài)抑制策略,通過實時獲取冗余自由度空間上的力并對其進(jìn)行動態(tài)抑制來達(dá)到減小內(nèi)力的目的.仿真結(jié)果表明:所提出的內(nèi)力抑制策略能有效地降低冗余振動臺耦合內(nèi)力.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 液壓振動臺 冗余驅(qū)動 零位線性化 內(nèi)力耦合 運動控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51205077,51475116)~~
【分類號】：TH137;TB534.2
【正文快照】： 振動臺是進(jìn)行振動環(huán)境模擬試驗的重要設(shè)備,已廣泛應(yīng)用于航空、航天、船舶、汽車、建筑等領(lǐng)域[1-4].為了使系統(tǒng)擁有較大的出力,振動臺通常采用液壓冗余驅(qū)動并聯(lián)形式.由于系統(tǒng)使用液壓缸的數(shù)目大于控制的自由度數(shù)目,各液壓缸在運動過程中會因為各自的動態(tài)特性不一致或安裝誤差等

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本文編號：462054