發(fā)布時間：2017-06-18 12:03

  本文關(guān)鍵詞：兩移動三轉(zhuǎn)動混聯(lián)機構(gòu)型綜合，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：基于G_F集理論提出一種系統(tǒng)有效的串聯(lián)、并聯(lián)混聯(lián)機構(gòu)型綜合方法。首先介紹G_F集的基本概念、運算法則,以及轉(zhuǎn)動特征存在條件。然后通過分析混聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)的組成特點,基于G_F集元素組合和轉(zhuǎn)動軸線遷移定理,提出了設(shè)計混聯(lián)機構(gòu)型綜合方法,根據(jù)機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系,建立了混聯(lián)機構(gòu)數(shù)綜合方程,給出了混聯(lián)機構(gòu)型綜合的具體步驟。之后根據(jù)混聯(lián)機構(gòu)型綜合理論,完成了具有2T3R混聯(lián)機構(gòu)運動特征的構(gòu)型設(shè)計,得到了大量新構(gòu)型。最后,針對綜合出的一種2T3R混聯(lián)機構(gòu),通過混聯(lián)機構(gòu)末端分析方法,驗證了所設(shè)計出混聯(lián)機構(gòu)的運動特征,從而證明了構(gòu)型綜合方法的正確性。
【作者單位】： 江南大學(xué);江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 混聯(lián)機構(gòu) GF集 構(gòu)型綜合 并聯(lián)機構(gòu)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(50905075) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407) 江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室開放課題資助項目(FM-201402) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計劃項目資助項目(KYLX-1115)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言20世紀(jì)90年代,Neumann博士提出了Tri-cept混聯(lián)機器人的概念,這類機器人機構(gòu)結(jié)合了串聯(lián)機構(gòu)操作空間大、控制靈活,并聯(lián)機構(gòu)剛性好、動態(tài)性能好、精度高的優(yōu)點,同時規(guī)避了單純串聯(lián)、并聯(lián)機器人的問題,成為機構(gòu)學(xué)研究的一個重要發(fā)展方向,同時也拓寬了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域,廣泛

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 劉婧芳;黃曉歐;余躍慶;;樹狀混聯(lián)機構(gòu)的約束和運動分析[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2014年06期

2 劉建芳;王文成;龐亮;李振;唐明輝;劉世民;;新型混聯(lián)電流變閥的設(shè)計與實驗分析[J];液壓與氣動;2011年09期

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4 羅奕,張建民,周鴻斌;PRS-XY混聯(lián)機構(gòu)實驗平臺的運動學(xué)分析[J];機械研究與應(yīng)用;2005年02期

5 ;[J];;年期

  本文關(guān)鍵詞：兩移動三轉(zhuǎn)動混聯(lián)機構(gòu)型綜合，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：459170