本文關(guān)鍵詞：電液比例式推進(jìn)系統(tǒng)的自適應(yīng)反演滑�？刂�，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)電液比例閥驅(qū)動(dòng)的水下推進(jìn)系統(tǒng)存在液壓系統(tǒng)強(qiáng)非線性、易受外界溫度壓力以及水動(dòng)力性能變化引起的參數(shù)不確定性的問(wèn)題,提出一種自適應(yīng)反演滑�？刂品椒�.該方法結(jié)合實(shí)驗(yàn)辨識(shí)和自適應(yīng)參數(shù)控制器設(shè)計(jì)方法分別對(duì)電液比例復(fù)雜耦合系統(tǒng)和不確定系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)化分析和在線估計(jì),使用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論保證了系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定以及系統(tǒng)狀態(tài)的有界性.以國(guó)家發(fā)展高科技計(jì)劃4 500米級(jí)深海作業(yè)系統(tǒng)-"海馬號(hào)"ROV的螺旋槳推進(jìn)系統(tǒng)為研究對(duì)象,使用提出的控制方法與傳統(tǒng)PID控制器進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn).仿真和水池試驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的自適應(yīng)反演滑�？刂破鲗�(duì)參數(shù)變化以及未知外界干擾具有較強(qiáng)的魯棒性,可以很好地跟蹤螺旋槳轉(zhuǎn)速參考軌跡,獲得較好的穩(wěn)態(tài)控制精度和動(dòng)態(tài)性能;同時(shí)修正后的參數(shù)估計(jì)能夠保證在外界未知干擾下估計(jì)參數(shù)的有界性.
【作者單位】： 浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局;
【關(guān)鍵詞】： 電液比例閥 推進(jìn)系統(tǒng) 參數(shù)自適應(yīng) 滑�？刂� 反演控制
【基金】：國(guó)家“863”高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2008AA092301)
【分類號(hào)】：TP273;TH137
【正文快照】： 推進(jìn)系統(tǒng)是水下無(wú)人遙控運(yùn)載器(remotely op-erated vehicle,ROV)控制系統(tǒng)的重要組成部分,其性能直接影響運(yùn)載器的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力.液壓推進(jìn)系統(tǒng)由于功率密度大,調(diào)速性能好,得到了廣泛應(yīng)用[1-3].然而液壓控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的非線性系統(tǒng),不僅存在死區(qū)、磁滯、液動(dòng)力、油液泄漏

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

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3 尹W

本文編號(hào)：443756