發(fā)布時(shí)間：2017-06-08 18:19

  本文關(guān)鍵詞：一種非對(duì)稱(chēng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間及其變化規(guī)律分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：對(duì)一種有奇異位形的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作空間分析。運(yùn)用矢量封閉法對(duì)機(jī)構(gòu)末端位置進(jìn)行求解,推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)末端的正反解表達(dá)式,并求得機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。利用子空間疊加法求出理論工作空間,并討論了反解不唯一、多種構(gòu)型和奇異位形等因素對(duì)其空間形狀的影響。分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間與各參數(shù)之間的關(guān)系,并以此為基礎(chǔ)提出了工作空間逆向分析的概念,即從目標(biāo)工作空間反求出機(jī)構(gòu)參數(shù)。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 工作空間 奇異 平面非對(duì)稱(chēng)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其剛度高、承載能力強(qiáng)、慣性小、易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)等特點(diǎn),已被廣泛應(yīng)用于航天、工業(yè)、軍事等領(lǐng)域。近年來(lái),少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)更是成為了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)[1-4]。平面五桿機(jī)構(gòu)是具有代表性的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)之一。其主要形式有6種:RRRRR兩轉(zhuǎn)動(dòng)主

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