本文關鍵詞：兩指自適應機械夾持器設計與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著對機械夾持器的研究和使用的深入,夾持器逐漸往多功能、適應性強、擬人化的方向發(fā)展。設計了一種機器人末端自適應夾持器,該夾持器為基于單電機的欠驅(qū)動系統(tǒng)。利用欠驅(qū)動系統(tǒng)的優(yōu)點并通過機構的設計,使其能夠在作業(yè)過程中根據(jù)被夾持的物體的形狀自動調(diào)整夾持器姿態(tài),適應不同形狀的被夾持件。利用Pro/E建立了夾持器的三維結構模型,并導入ADAMS中建立虛擬樣機模型;然后對夾持器虛擬樣機模型進行力學仿真分析,獲得夾持器的作業(yè)范圍以及可夾持重量的數(shù)據(jù),并和實物樣機進行對比,最終達到預期效果和目的。
【作者單位】： 西南科技大學特殊環(huán)境機器人技術四川省重點實驗室;
【關鍵詞】： 自適應機械夾持器 欠驅(qū)動 動力學仿真 虛擬樣機技術
【基金】：四川省科技支撐計劃項目(2015GZ0027)
【分類號】：TH122
【正文快照】： 0引言用于裝夾抓取物體的機械裝置稱為夾持器。夾持器多是模仿人手的部分動作,通過程序控制或者機械傳動進行夾持動作。在機器人技術突飛猛進,日新月異的今天,夾持器被廣泛裝載在機械臂、機器人以及其他機械設備上作為末端執(zhí)行單元。美國斯坦福大學研制的靈巧手Stanford/JPL,

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 李輝;黃文權;李開世;;脆性物體抓取機械手設計[J];機械設計與制造;2015年08期

2 賓朋;蔣剛;程乾;;一種新型欠驅(qū)動機械手設計[J];機械傳動;2015年03期

3 唐新星;張楠;張習燁;周鵬飛;;欠驅(qū)動靈巧手機構設計[J];重型機械;2014年06期

4 彭磊;姬長英;王海青;;基于Pro/E和ADAMS的欠驅(qū)動蘋果采摘機械手運動學仿真分析[J];機械與電子;2010年06期

5 文懷興;柳建華;魯劍嘯;;基于ADAMS的夾持機械手虛擬設計及其結構優(yōu)化[J];機械設計與制造;2010年03期

6 張俊強;周軍;丁希侖;;一種自適應二指夾持器的設計及應用[J];機電工程;2008年05期

7 李秦川;胡挺;武傳宇;胡旭東;應義斌;;果蔬采摘機器人末端執(zhí)行器研究綜述[J];農(nóng)業(yè)機械學報;2008年03期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 宋澤帥;自適應液壓工程夾持器的設計與研究[D];青島科技大學;2013年

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李卓然;;基于UG和ADAMS的采摘機器人動力學仿真分析[J];農(nóng)機化研究;2016年11期

2 李凱;張俊俊;劉滿祿;張華;;兩指自適應機械夾持器設計與研究[J];制造業(yè)自動化;2016年10期

3 侯文芳;曹國華;;單片機在便攜式智能小型采摘作業(yè)機器人的應用[J];農(nóng)機化研究;2016年10期

4 胡國順;喬琳;劉志剛;;基于單片機和智能監(jiān)測的采摘機器人調(diào)速系統(tǒng)設計[J];農(nóng)機化研究;2016年09期

5 楊光照;章軍;;一種基于連桿機構的機械手指結構運動分析與優(yōu)化[J];機械制造;2016年07期

6 楊小慶;時磊;王娜;鮑秀蘭;;基于單片機的仿人多指番茄采摘機械手設計[J];農(nóng)機化研究;2016年07期

7 孟彩茹;張高青;李夏楠;李強;;夾持機械手爪機構的設計與優(yōu)化[J];機械設計與制造;2016年06期

8 廖云峰;張雷雨;楊洋;;新型抓持器的設計與仿真分析[J];機械設計;2016年05期

9 張朋輝;趙連玉;陳煒;;機械手爪設計仿真[J];天津理工大學學報;2016年02期

10 朱正波;楊洲;孫健峰;薛坤鵬;牛萌萌;邱漢;陳兆春;朱卿創(chuàng);孫志全;;香蕉落梳機氣動夾持部件參數(shù)優(yōu)化與試驗[J];農(nóng)業(yè)工程學報;2016年04期

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉旭東;費鵬;陳修祥;;一種基于六構件變胞機構的氣動柔性抓取機械手的設計[J];機械傳動;2014年02期

2 孟會玲;;基于SolidWorks的機械手設計與運動仿真[J];煤礦機械;2013年09期

3 張楠;何玉成;王南;;操作機器人機械手爪的設計研究及應用[J];機械設計;2013年03期

4 袁安富;陳成;;基于SolidWorks和ANSYS Workbench的六自由度焊接機器人的建模與優(yōu)化設計[J];機械傳動;2013年02期

5 王建軍;;搬運機械手仿真設計和制作[J];機械設計與制造;2012年09期

6 顧寄南;師二產(chǎn);胡典傳;;換刀機器人手爪的設計與仿真[J];制造業(yè)自動化;2011年07期

7 方傳青;尹麗娟;;仿真設計(ADAMS)在農(nóng)業(yè)機械手設計中的應用[J];農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程;2008年02期

8 牛海軍;陸震;王茜;;基于UG和ADAMS的新型夾持器虛擬設計與仿真[J];航空制造技術;2007年09期

9 譚志飛;黃輝先;;基于Pro/E和ADAMS的機械手運動學仿真[J];機械工程師;2007年04期

10 宋健;張鐵中;徐麗明;湯修映;;果蔬采摘機器人研究進展與展望[J];農(nóng)業(yè)機械學報;2006年05期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 鄭秀娟;移動機械臂的運動控制與軌跡規(guī)劃算法研究[D];武漢科技大學;2012年

2 趙錦榮;拉伸機專用上下料機械手的設計與控制系統(tǒng)研究[D];蘇州大學;2012年

3 袁玉比;氣動機械手夾持力控制系統(tǒng)的研究[D];昆明理工大學;2012年

4 楊立穎;基于力反饋的機器人遙操作系統(tǒng)研究[D];華南理工大學;2011年

5 邵力平;液壓挖掘機器人伺服控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2006年

6 朱圣兵;液壓挖掘機器人軌跡跟蹤綜合控制策略方案研究[D];浙江大學;2006年

7 張海濤;液壓挖掘機器人工作裝置運動控制系統(tǒng)的研究[D];中南大學;2004年

8 許杭;液壓挖掘機虛擬樣機液壓系統(tǒng)仿真及集成技術的研究[D];浙江大學;2002年

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張家鋒;;同濟大學研制一種鉆夾持器獲得專利[J];上海地質(zhì);1987年01期

2 孔繁春;;管材焊接用指狀夾持器[J];汽車工藝;1988年03期

3 錢錫康,郭躬良,WillianA.Gruver;單自由度轉(zhuǎn)動式對心機械夾持器[J];機器人;1992年05期

4 洪業(yè);關于建立夾持器庫的研究與探討[J];華北工學院學報;1996年03期

5 李勇,李玉和,李慶祥,訾艷陽;基于體硅工藝的微夾持器設計[J];清華大學學報(自然科學版);2003年05期

6 盧子馨;;擬人手式夾持器的模擬方案與分析[J];華東冶金學院學報;1986年01期

7 謝芝馨;機器人抓取工件時手部夾持器驅(qū)動力的分析[J];合肥工業(yè)大學學報(自然科學版);1995年04期

8 唐輝;非能動安全自動夾持器[J];核動力工程;1997年06期

9 包麗雅;周嫻;;用于微裝配的二級放大微夾持器的設計與實驗[J];機械設計與研究;2014年01期

10 李繡峰,劉桂雄,鄺泳聰;用于機器人螺釘柔性裝配的夾持器[J];光學精密工程;2000年01期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 史春寶;;新型夾持器的研制[A];第七屆全國煤炭工業(yè)生產(chǎn)一線青年技術創(chuàng)新文集[C];2012年

2 王帥;蘇剛;李洪誼;;基于柔性位移縮小機構的微夾持器研究[A];第13屆中國系統(tǒng)仿真技術及其應用學術年會論文集[C];2011年

3 ，

本文編號：413094