本文密切結(jié)合小型零件的微型制造裝備開發(fā)的需要,以并聯(lián)機構(gòu)型數(shù)綜合、機構(gòu)學、矩陣論、解析幾何等理論為工具,研究了一種含非對稱主動運動支鏈的新型并聯(lián)機構(gòu)及其運動學設計理論和方法,主要工作成果可概括為以下幾個方面: 根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)型數(shù)綜合和概念設計理論,對現(xiàn)有少自由度并聯(lián)機構(gòu)從支鏈驅(qū)動類型和構(gòu)成方式的角度進行了分類,該工作對于少自由度并聯(lián)機構(gòu)創(chuàng)新具有指導意義。在分析SKM400并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎上,提出了一種含非對稱主動運動支鏈的新型并聯(lián)機構(gòu)。該機構(gòu)是SKM400的一種變異形式,具有結(jié)構(gòu)簡單,且可節(jié)省一條主動運動支鏈的特點。 針對運動學分析與設計的需要,提出一類含非對稱主動運動支鏈的并聯(lián)機構(gòu)的位置逆解分析方法;并利用解析法建立了位置正解模型。 用矢量法建立了SKM400并聯(lián)機構(gòu)和上述非對稱并聯(lián)機構(gòu)的速度模型。在此基礎上,以雅克比條件數(shù)為指標,對本文提出的并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學性能評價,同時證明在工作空間和尺度參數(shù)等同條件下,該機構(gòu)具有與SKM400相似的運動學性能。 本文研究成果對于并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型創(chuàng)新、完善和掌握并聯(lián)機構(gòu)的運動學設計理論、方法及關鍵技術(shù)具有一定指導意義。

【文章頁數(shù)】：48 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
中文摘要
英文摘要
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
        1.1.1 微型制造裝備
        1.1.2 并聯(lián)機構(gòu)研究現(xiàn)狀
    1.2 典型三自由度并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型分析
        1.2.1 三自由度Delta機構(gòu)
        1.2.2 兩自由度的Diamond機構(gòu)
        1.2.3 Tricept混聯(lián)機械手
        1.2.4 德國Heckert公司生產(chǎn)的SKM400 三平動自由度并聯(lián)機床
        1.2.5 東北大學3TPT型三自由度并聯(lián)機床
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第二章 型數(shù)綜合及機構(gòu)的概念設計
    2.1 引言
    2.2 概念設計、型數(shù)綜合
    2.3 少自由度并聯(lián)機構(gòu)支鏈形式及其構(gòu)成方式的分類
        2.3.1 支鏈形式及構(gòu)成方式
        2.3.2 機構(gòu)創(chuàng)新
    2.4 含非對稱支鏈的并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)描述
    2.5 機構(gòu)自由度
        2.5.1 并聯(lián)機構(gòu)的自由度
        2.5.2 非對稱并聯(lián)機構(gòu)的自由度
    2.6 小結(jié)
第三章 機構(gòu)運動學逆解、正解
    3.1 引言
    3.2 機構(gòu)位置逆解
        3.2.1 坐標系的建立
        3.2.2 平面機構(gòu)支鏈的位置逆解
        3.2.3 伸縮桿支鏈的位置逆解
    3.3 機構(gòu)位置正解
    3.4 小結(jié)
第四章 機構(gòu)運動學性能分析
    4.1 引言
    4.2 非對稱并聯(lián)機構(gòu)雅克比矩陣
        4.2.1 平面機構(gòu)支鏈
        4.2.2 伸縮桿支鏈
    4.3 德國SKM400 并聯(lián)機構(gòu)位置逆解及其雅克比矩陣
        4.3.1 機構(gòu)描述及坐標系建立
        4.3.2 位置逆解
        4.3.3 雅克比矩陣
    4.4 非對稱機構(gòu)運動學性能分析
        4.4.1 并聯(lián)機構(gòu)運動學性能評價指標
        4.4.2 算例分析
    4.5 小結(jié)
第五章 全文結(jié)論
    5.1 全文結(jié)論
    5.2 后期展望
參考文獻
論文作者在攻讀碩士學位期間完成的學術(shù)論文
致謝



本文編號：3850552