發(fā)布時間：2017-05-14 09:17

  本文關(guān)鍵詞：基于迭代學(xué)習(xí)的橋式起重機定位與防擺控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：橋式起重機是港口、碼頭、貨場等場所貨物運輸、吊裝的主要設(shè)備。起重機的快速起吊、行走和貨物準確定位直接影響生產(chǎn)的效率和安全,其中起重機的定位和防擺控制是研究的熱點問題。據(jù)統(tǒng)計,傳統(tǒng)的起重機在每次裝卸貨物時,平均有30%以上的時間浪費在固定落點上,嚴重影響了橋式起重機的生產(chǎn)效率,甚至造成安全隱患。因此對橋式起重機的準確定位和防擺控制問題的研究有重要意義。本文綜述了橋式起重機定位與防擺控制問題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。對各種智能控制、機械控制方法進行了分析討論,有一些成功應(yīng)用的案例,但在定位精度和消擺控制效果上還達不到滿意的效果,而且大多數(shù)控制方法都影響了橋式起重機的運行速度。橋式起重機在運輸同批次貨物時有較強的重復(fù)性,重復(fù)性體現(xiàn)在具有相同的起點和終點,相同的期望軌跡,相同的載重。針對橋式起重機的重復(fù)性,本文采用迭代學(xué)習(xí)算法就橋式起重機的定位和防擺控制進行研究。首先根據(jù)橋式起重機的物理模型,通過對小車和載重的受力分析,得到橋式起重機的動力學(xué)模型�；诶窭嗜辗匠�,由動力學(xué)方程得到橋式起重機的二維和三維非線性數(shù)學(xué)模型,并將其線性化處理。分別設(shè)計了以下情況的迭代控制器:繩長不變時的二維、三維控制器;繩長變化時的二維、三維控制器;存在初始誤差時的二維、三維控制器。通過仿真分析,在以上各種情況下所設(shè)計的迭代學(xué)習(xí)控制器能有效抑制擺角,在有限時間內(nèi)實現(xiàn)位置的完全跟蹤,小車在指定時間到達指定位置,達到預(yù)期目標(biāo)。
【關(guān)鍵詞】：橋式起重機 定位 防擺 迭代學(xué)習(xí)
【學(xué)位授予單位】：河南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TH215
【目錄】：

• 致謝4-5
• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 1 緒論9-15
• 1.1 課題研究背景及意義9
• 1.2 定位與防擺控制國內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-12
• 1.2.1 機械式防擺裝置9-10
• 1.2.2 控制算法10-12
• 1.3 本文研究內(nèi)容12-15
• 2 橋式起重機數(shù)學(xué)模型15-29
• 2.1 橋式起重機簡介15-16
• 2.2 橋式起重機建模方法16-17
• 2.3 二維橋式起重機數(shù)學(xué)模型17-21
• 2.3.1 系統(tǒng)非線性方程的建立18-20
• 2.3.2 模型的線性化20-21
• 2.4 三維橋式起重機數(shù)學(xué)模型21-29
• 2.4.1 系統(tǒng)非線性方程的建立22-25
• 2.4.2 模型的線性化25-29
• 3 二維橋式起重機定位與防擺迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計29-49
• 3.1 迭代學(xué)習(xí)控制算法29-33
• 3.1.1 算法概述29-30
• 3.1.2 迭代學(xué)習(xí)控制的基本原理30-31
• 3.1.3 迭代學(xué)習(xí)控制的算法流程31-33
• 3.2 繩長不變時的ILC設(shè)計33-39
• 3.2.1 橋式起重機模型33-34
• 3.2.2 控制器設(shè)計及收斂性分析34-36
• 3.2.3 仿真實驗36-39
• 3.3 繩長變化時的ILC設(shè)計39-43
• 3.3.1 起重機模型39-40
• 3.3.2 控制器設(shè)計及收斂性分析40-41
• 3.3.3 仿真實驗41-43
• 3.4 有初始誤差的ILC設(shè)計43-49
• 3.4.1 控制器設(shè)計及收斂性分析43-45
• 3.4.2 仿真實驗45-49
• 4 三維橋式起重機定位與防擺迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計49-73
• 4.1 繩長不變時的ILC設(shè)計49-56
• 4.1.1 橋式起重機模型49-51
• 4.1.2 控制器設(shè)計及收斂性分析51-54
• 4.1.3 仿真實驗54-56
• 4.2 繩長變化時的ILC設(shè)計56-64
• 4.2.1 橋式起重機模型56-58
• 4.2.2 控制器設(shè)計及收斂性分析58-61
• 4.2.3 仿真實驗61-64
• 4.3 恒定初始誤差時的ILC設(shè)計64-73
• 4.3.1 橋式起重機模型64-65
• 4.3.2 有初始誤差的控制器設(shè)計65-69
• 4.3.3 仿真實驗69-73
• 5 總結(jié)與展望73-75
• 5.1 總結(jié)73
• 5.2 展望73-75
• 參考文獻75-79
• 作者簡介79-81
• 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集81

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