本文關(guān)鍵詞：大型升降平臺傳動及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：升降平臺在工業(yè)和文化娛樂行業(yè)中應(yīng)用廣泛，發(fā)展前景很大，它的核心技術(shù)在于傳動控制系統(tǒng)和控制軟件。升降平臺的高穩(wěn)定性，高可靠性及自動化控制是當(dāng)今發(fā)展趨勢，一個(gè)好的控制系統(tǒng)關(guān)系到升降平臺的整體性能。隨著工業(yè)的發(fā)展和人民對文化藝術(shù)的需要越來越高，對大型升降平臺的研究有著實(shí)際的意義。 鑒于該升降平臺的外形和行程大，本文設(shè)計(jì)了三點(diǎn)驅(qū)動方式，通過三個(gè)電液伺服閥馬達(dá)同步驅(qū)動平臺上升和下降。由于三個(gè)馬達(dá)驅(qū)動同一個(gè)平臺，它們之間勢必存在需要同步的問題，，這是本文研究的重點(diǎn)。 本文根據(jù)系統(tǒng)特征建立了數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出液壓傳動系統(tǒng)的傳遞函數(shù)并進(jìn)行了合理簡化。依據(jù)經(jīng)典控制方法，采用了同步誤差反饋校正方法設(shè)計(jì)了同步控制策略，并基于Matlab/Simulink進(jìn)行了大量仿真研究，仿真結(jié)果表明該控制策略合理可行。 考慮到經(jīng)典控制方法只能對于一些參數(shù)變化和外干擾不太大的系統(tǒng)的設(shè)計(jì)滿足工程需要，鑒于本系統(tǒng)具有較強(qiáng)的時(shí)變性和非線性，本文采用了參考模型自適應(yīng)控制理論，設(shè)計(jì)了基于參考模型的控制策略，有效抑制了外界干擾和系統(tǒng)耦合作用，經(jīng)過大量仿真實(shí)驗(yàn)，證明該算法具有很強(qiáng)的自適應(yīng)控制能力，控制精度高。該方法較PID方法，具有更高的伺服跟蹤性能和更強(qiáng)的魯棒性。 為了便于系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控、參數(shù)實(shí)時(shí)修改以及數(shù)據(jù)采集分析，本文使用微軟編程工具Visual Studio2010設(shè)計(jì)了升降平臺的上位機(jī)軟件，通過與下位機(jī)PLC通信實(shí)現(xiàn)自動化控制，提升了系統(tǒng)智能化控制。
【關(guān)鍵詞】：升降平臺 同步控制 自適應(yīng)控制 上位機(jī)軟件
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號】：TH211.6
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-8
• 第1章 緒論8-15
• 1.1 課題來源及研究的目的和意義8
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析8-11
• 1.2.1 升降平臺的研究現(xiàn)狀及分析8-9
• 1.2.2 液壓同步控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀及分析9-11
• 1.3 自適應(yīng)控制的研究現(xiàn)狀及分析11-13
• 1.4 上位機(jī)軟件和控制算法的研究意義13-14
• 1.5 本文的主要研究內(nèi)容14-15
• 第2章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與建模15-26
• 2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)15
• 2.2 數(shù)學(xué)建模15-25
• 2.2.1 閥控液壓馬達(dá)數(shù)學(xué)建模16-23
• 2.2.2 傳遞函數(shù)簡化23-25
• 2.3 本章小結(jié)25-26
• 第3章 同步控制策略26-34
• 3.1 引言26
• 3.2 常規(guī)同步控制策略26-27
• 3.3 PID 控制算法27-28
• 3.4 同步誤差校正仿真28-30
• 3.5 自適應(yīng)控制簡介30-32
• 3.5.1 模型參考自適應(yīng)控制31
• 3.5.2 自校正控制31-32
• 3.6 基于參考模型自適應(yīng)控制同步策略32-33
• 3.7 本章小結(jié)33-34
• 第4章 三個(gè)液壓馬達(dá)的模型參考自適應(yīng)控制34-45
• 4.1 引言34
• 4.2 自適應(yīng)控制算法34-41
• 4.2.1 自適應(yīng)控制模型簡化34-36
• 4.2.2 參考模型的選取36-37
• 4.2.3 自適應(yīng)控制算法推導(dǎo)37-41
• 4.3 仿真結(jié)果41-44
• 4.4 本章小結(jié)44-45
• 第5章 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)45-54
• 5.1 引言45
• 5.2 TCP/IP 通信45-50
• 5.3 文件操作50-51
• 5.4 控制算法的實(shí)現(xiàn)51-52
• 5.5 控制算法的仿真52-53
• 5.6 本章小結(jié)53-54
• 結(jié)論54-55
• 參考文獻(xiàn)55-59
• 致謝59

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：大型升降平臺傳動及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：354614