針對(duì)比例閥存在換向滯后,電液系統(tǒng)受到的外部干擾,液壓油彈性模量隨滲入的空氣變化、未建模動(dòng)態(tài),這些因素增加了設(shè)計(jì)電液位置控制器的難度,本文使用線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器（LESO）對(duì)比例閥控電液系統(tǒng)的內(nèi)部擾動(dòng)、外部擾動(dòng)、未建模動(dòng)態(tài)進(jìn)行估計(jì),將虛擬控制量的非線性函數(shù)納入抗擾反步控制器設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)比例閥控電液系統(tǒng)換向滯后補(bǔ)償.分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,證明當(dāng)擾動(dòng)導(dǎo)數(shù)有界時(shí),觀測(cè)誤差和跟蹤誤差都有界,調(diào)整控制器增益與非線性項(xiàng)參數(shù)可使跟蹤誤差收斂到原點(diǎn)附近,仿真和實(shí)驗(yàn)表明,本文設(shè)計(jì)的控制器能顯著縮短比例閥換向滯后、提高電液位置控制系統(tǒng)的跟蹤速度、精度與抗擾能力. 

【文章來源】：控制理論與應(yīng)用. 2020,37(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：14 頁

【部分圖文】：

比例閥控電液系統(tǒng)

如圖3所示,設(shè)定值為20 mm,若未對(duì)設(shè)定值柔化,在0.25 s時(shí)負(fù)載到達(dá)22.02 mm處,超調(diào)量為10.1%,而采用雙區(qū)正切對(duì)設(shè)定值柔化后可顯著減小負(fù)載位置超調(diào)量.調(diào)節(jié)柔化因子可以改變負(fù)載位置收斂到設(shè)定值的速度,如圖4所示.

調(diào)節(jié)柔化因子可以改變負(fù)載位置收斂到設(shè)定值的速度,如圖4所示.在圖4中,a為柔化因子,從圖中可以看出在0.8 s時(shí),若a=0.8,則負(fù)載移動(dòng)到11.8 mm處,若a=1.5,則負(fù)載移動(dòng)到16.9 mm處,若a=3,則負(fù)載移動(dòng)到19.3 mm處.因此,增大柔化因子可加快收斂速度.

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]串級(jí)自抗擾控制器在縱列式雙旋翼直升機(jī)飛行姿態(tài)控制中的應(yīng)用[J]. 陳增強(qiáng),李毅,袁著祉,孫明瑋,劉忠信,孫青林.  控制理論與應(yīng)用. 2015(09)
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博士論文
[1]先導(dǎo)式電液比例方向閥換向滯后分析及其補(bǔ)償方法研究[D]. 蘇琦.浙江大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3448007