發(fā)布時(shí)間：2021-09-29 07:11

　　自從斯圖爾特機(jī)構(gòu)出現(xiàn)以后,并聯(lián)機(jī)構(gòu)在過去幾十年里得到了快速發(fā)展。并聯(lián)機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)不同,它采用多個(gè)并聯(lián)的連桿驅(qū)動(dòng),這種驅(qū)動(dòng)方式使機(jī)構(gòu)剛度大承載能力強(qiáng)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為串聯(lián)機(jī)構(gòu)的的一個(gè)有力補(bǔ)充,是機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)重要分支,但是其在實(shí)用階段仍然面臨著不少問題,尤其是精度問題是其生產(chǎn)實(shí)用化的最大難題。本文研究的是一種新型的2-PRS/2-UPS四自由度并聯(lián)工作臺(tái),對(duì)其進(jìn)行了結(jié)構(gòu)、位置和性能分析,并在所建立的誤差模型基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)構(gòu)的誤差進(jìn)行了分析,為機(jī)構(gòu)的最終定型設(shè)計(jì)時(shí)參數(shù)的選取以及機(jī)構(gòu)誤差補(bǔ)償提供了理論基礎(chǔ)。具體內(nèi)容和解決的關(guān)鍵性問題如下：1)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析,利用上下平臺(tái)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的關(guān)系,建立了機(jī)構(gòu)的空間閉環(huán)矢量模型,在該模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的位置反解和正解模型。2)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間分析,給出了機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)限制、桿長(zhǎng)干涉、轉(zhuǎn)角限制和滑塊行程限制的條件,并對(duì)機(jī)構(gòu)約束的具體情況進(jìn)行了數(shù)值算例。基于機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型采用求導(dǎo)的方法建立了機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù),并利用所建立的一階影響系數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)的局部奇異、邊界奇異和構(gòu)型奇異進(jìn)行了具體分析,求出了機(jī)構(gòu)特殊形位下的幾種位姿。3)在機(jī)構(gòu)的空間閉... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
目錄
摘要
Abstract
插圖索引
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景
    1.2 課題研究的意義和目的
    1.3 課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.3.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀
        1.3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度研究現(xiàn)狀
    1.4 本課題研究的主要內(nèi)容
第2章 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和位置分析
    2.1 2-PRS/2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)
        2.1.1 機(jī)構(gòu)的空間布局
        2.1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的組成元素
        2.1.3 機(jī)構(gòu)的自由度分析
    2.2 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的位置分析
        2.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解
        2.2.2 機(jī)構(gòu)的位置正解
    2.3 本章小結(jié)
第3章 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的工作空間和奇異性分析
    3.1 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的工作空間分析
        3.1.1 工作臺(tái)連桿長(zhǎng)度的限制和干涉
        3.1.2 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角的限制
        3.1.3 驅(qū)動(dòng)滑塊行程的約束
        3.1.4 機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)
        3.1.5 機(jī)構(gòu)約束的數(shù)值算例
    3.2 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的一階影響系數(shù)
    3.3 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的特殊形位分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的誤差建模及誤差源分析
    4.1 并聯(lián)工作臺(tái)的誤差來源
    4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)常用誤差建模方法
    4.3 并聯(lián)工作臺(tái)誤差建模
    4.4 機(jī)構(gòu)誤差源分析
        4.4.1 驅(qū)動(dòng)滑塊的輸入誤差
        4.4.2 驅(qū)動(dòng)桿以及固定桿桿長(zhǎng)誤差
        4.4.3 鉸鏈間隙誤差
    4.5 本章小結(jié)
第5章 2-PRS/2-UPS機(jī)構(gòu)的誤差仿真及補(bǔ)償
    5.1 動(dòng)平臺(tái)角度變化以及X軸和Z軸移動(dòng)對(duì)位姿誤差的影響
    5.2 機(jī)構(gòu)的誤差隨機(jī)模擬
    5.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償
        5.3.1 機(jī)構(gòu)的參數(shù)識(shí)別
        5.3.2 誤差補(bǔ)償?shù)能浖?br>        5.3.3 誤差補(bǔ)償?shù)挠布?br>    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄A 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]四驅(qū)動(dòng)并聯(lián)工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)重復(fù)性精度驗(yàn)證[J]. 劉峰,王向軍,吳飛,常錚.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2010(11)
[2]一種并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的精度分析與機(jī)構(gòu)參數(shù)選取[J]. 鄭德星,王琨琦.  機(jī)床與液壓. 2010(21)
[3]一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡精度的可靠性研究[J]. 李兵,張曉瑾,謝里陽,魏玉蘭.  機(jī)械制造. 2010(10)
[4]并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究[J]. 朱建國.  科協(xié)論壇(下半月). 2010(09)
[5]三自由度并聯(lián)機(jī)器人的精度分析[J]. 梅凡,趙新華.  天津理工大學(xué)學(xué)報(bào). 2010(04)
[6]新型3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能及精度分析[J]. 黃鵬,王立平,關(guān)立文,姚蕊.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2010(15)
[7]新型6自由度并聯(lián)機(jī)器人誤差補(bǔ)償[J]. 盧菊洪,潘芳偉,賀利樂,王朋.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2010(01)
[8]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀分析[J]. 黃昔光,何廣平,譚曉蘭,袁俊杰,崔桂芝.  北方工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2009(03)
[9]基于自適應(yīng)遺傳算法的新型6自由度并聯(lián)機(jī)器人精度綜合[J]. 潘芳偉.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2009(08)
[10]6-（P-2P-S）并聯(lián)機(jī)器人誤差分析及參數(shù)優(yōu)化[J]. 張典范,高峰,金振林.  機(jī)械設(shè)計(jì)與研究. 2009(03)

碩士論文
[1]四自由度并聯(lián)工作臺(tái)靜動(dòng)態(tài)特性分析[D]. 余新坤.蘭州理工大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3413283