以橋式吊車裝置為研究對象,針對系統(tǒng)的控制要求,合理建立系統(tǒng)模型,并進(jìn)行系統(tǒng)特性分析。為降低橋吊裝置工作時的潛在危險,分別設(shè)計了4種控制策略,并在Simulink中進(jìn)行仿真。通過比較系統(tǒng)在4種控制策略下的5個狀態(tài)變量的動態(tài)過程,證明了帶降維狀態(tài)觀測器的漸進(jìn)跟蹤控制系統(tǒng)在可靠、穩(wěn)定、精度等性能上更佳,成本低,控制效果優(yōu)。 

【文章來源】：實驗室研究與探索. 2020,39(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

橋吊系統(tǒng)工作示意圖

開環(huán)狀態(tài)下位移量與擺動角度的動態(tài)過程如圖2所示。仿真結(jié)果證明，小車運動系統(tǒng)在開環(huán)狀態(tài)下，重物的擺角θ隨小車的位移增加呈振蕩表現(xiàn)，并未漸近于零。顯然，這種動態(tài)過程系統(tǒng)性能極差，不符合控制要求[5]。

控制系統(tǒng)原理圖如圖3所示，將系統(tǒng)期望輸出yr=10作為給定參考信號。跟蹤控制方法是由鎮(zhèn)定補償器和伺服補償器相結(jié)合，用以保證小車能夠精準(zhǔn)定位，且具有良好的動態(tài)性能�？刂谱饔糜蓛刹糠纸M成:狀態(tài)反饋控制u1，使系統(tǒng)穩(wěn)定和具有滿意的動態(tài)性能;u2由“伺服補償器”產(chǎn)生，能夠?qū)崿F(xiàn)輸出y對yr跟蹤，使小車能夠精準(zhǔn)地停在給定參考位置上。其中:yr是階躍函數(shù)，其特征多項式為φ(s)=s。按上述方法，容易判別系統(tǒng)是能控且能觀的，有:n=5;p=q=1�？纱_定出伺服補償器的模型為:

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[8]橋式起重機的定位和防擺控制研究[J]. 王克琦.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2007(08)

博士論文
[1]欠驅(qū)動單級擺及二級擺型橋式吊車非線性控制策略研究[D]. 張夢華.山東大學(xué) 2018

碩士論文
[1]橋式起重機防搖擺控制算法研究[D]. 白心陽.南京航空航天大學(xué) 2018
[2]三維橋式吊車防擺的力學(xué)分析與應(yīng)用[D]. 羅京.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號：3349670