隨著并聯(lián)機構(gòu)向?qū)嵱没彤a(chǎn)品化方向發(fā)展，對并聯(lián)機構(gòu)的性能提出了越來越高的要求。 豐富而復(fù)雜的奇異位形是并聯(lián)機構(gòu)的一個重要特點，位形空間中的奇異位形對并聯(lián)機構(gòu)的精 度、剛度以及運動性能有著重要的影響。對并聯(lián)機構(gòu)奇異位形的特性進行深入的研究是減小 和消除奇異位形的影響，提高并聯(lián)機構(gòu)性能的基礎(chǔ)。 并聯(lián)機構(gòu)的奇異位形和冗余問題已有較多的學(xué)者進行了研究，但還沒有形成一個系統(tǒng)的 理論，還有很多的問題尚待解決，本論文將在這方面做一些有益的探索工作。 本論文將首先研究并聯(lián)機構(gòu)奇異位形的分類問題。采用微分拓撲和微分流形等現(xiàn)代數(shù)學(xué) 工具，在對并聯(lián)機構(gòu)位形空間的拓撲結(jié)構(gòu)進行分析的基礎(chǔ)上，提出了一種新的奇異位形的分 類方法，即把奇異位形分為拓撲奇異位形、參數(shù)化奇異位形兩種類型，這種分類方法充分體 現(xiàn)了并聯(lián)機構(gòu)位形空間的特點，具有十分明確的物理和數(shù)學(xué)意義。 其次... 

【文章來源】：國防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：131 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

!并聯(lián)機構(gòu)的典型應(yīng)用在國內(nèi)，燕山大學(xué)的黃真教授帶領(lǐng)的研究小組對并聯(lián)機構(gòu)在理論和實踐上都進行了較早的研究工作，并研制出了國內(nèi)首臺6自由度并聯(lián)機構(gòu)的樣機

圖3.103白由度平面機構(gòu)及其拆分長都相等，為L，三個基座點為Al，AZ，A3，對應(yīng)的關(guān)節(jié)為0一，，滬，，滬。，因此其對應(yīng)的光滑映射為:(yc:一ycZ(夕c，一yo3、.尹、.戶、.產(chǎn)十+，﹄汽聲一、.了、.少r、.夕{廠=(x(_兒=(x。l一x〔兒=(x。，3一xc3一x(一2+(yc3一ycZ)+Leos伽;)夕el=夕l+Lsin(0，)+Lsin伽1)eos(0z)+Leos伽:)夕〔、:=Lsin(0z)+Lsin帆)eos帷)+Leos伽3)夕〔，3=夕3+Lsin帷)+Lsin帆)示的6自由度Stewart平臺，其拆分如右圖。

)=x〔1一A，x(嘿+尹，)=y。一A，夕x。:一leos(盡)一A，xx。一/sin(只)一城夕，x)為:沉=人，磯差醞為故一】}&}}ma、一。。a、△0a，。ma、為J召附近，機構(gòu)的誤差的分布圖如圖6.2(b)所示。構(gòu)的誤差非常大，甚至大于30Omm，但是形附近稍微偏離一點，J刀的最大奇異值也么大，但是在奇異位形附近機構(gòu)的誤差比其一個區(qū)域，其誤差如下圖所示:unlt(mm)

【參考文獻】：
期刊論文
[1]Stew art平臺誤差的蒙特卡洛模擬[J]. 盧強,張友良.  機械科學(xué)與技術(shù). 2001(04)
[2]6桿并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)及桿受力的仿真[J]. 郭祖華,陳五一,陳鼎昌.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2001(01)
[3]冗余度機器人動力學(xué)容錯控制技術(shù)研究[J]. 陳偉海,武楨,丁希倫,張啟先.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2000(06)
[4]虛擬軸機床作業(yè)空間快速檢驗算法的研究[J]. 李鐵民,汪勁松.  中國機械工程. 2000(12)
[5]機器人奇異曲面及工作空間界限面分析的數(shù)字-符號法[J]. 徐禮鉅,范守文.  機械科學(xué)與技術(shù). 2000(06)
[6]用作平面虛擬軸機床的三自由度平面并聯(lián)機構(gòu)的型與運動分析[J]. 曹清林,洪小南,沈世德.  機械科學(xué)與技術(shù). 2000(06)
[7]一種新型四自由度并聯(lián)平臺機構(gòu)及其位置分析[J]. 趙鐵石,黃真.  機械科學(xué)與技術(shù). 2000(06)
[8]3-RPR平面并聯(lián)機構(gòu)正解的吳方法[J]. 劉惠林,張同莊,丁洪生.  北京理工大學(xué)學(xué)報. 2000(05)
[9]坐標測量機的新發(fā)展——并聯(lián)運動機構(gòu)坐標測量機[J]. 劉得軍,車仁生,羅小川,黃慶成.  光學(xué)精密工程. 2000(05)
[10]大射電望遠鏡精調(diào)穩(wěn)定平臺逆動力學(xué)分析[J]. 蘇玉鑫,段寶巖,南仁東.  西安電子科技大學(xué)學(xué)報. 2000(05)



本文編號：3307020