基于雅可比矩陣的物理意義和牛頓迭代法,提出了一種適用于6-PSS機構的正解新求法,該方法可以對機構進行較高效的求解,且求得的結果具有非常高的精度。提出了一種新型六自由度并聯(lián)機構,介紹了其構型特點,并利用提出的正解方法對該機構進行了位置正解運算,驗證了這種正解求解方法的可行性,同時利用三維軟件建立的模型對所有的數(shù)據(jù)進行了驗證,證明所求得的數(shù)據(jù)是正確的。 

【文章來源】：機械工程師. 2020,(06)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

6-PSS并聯(lián)機器人

本文以圖2所示的機構為例進行實例運算，該機構的6條PSS支鏈分為兩組，第一組分布在垂直于定平臺的方向上，其與定平臺相連的球鉸均勻分布在半徑為r的圓上，初始位姿時，這3條支鏈是相互平行的。第二組的3條支鏈按120°均勻分布在平行于固定平臺的平面內，如圖2所示，設兩組支鏈交錯分布產(chǎn)生的角∠B1QB4為θ。初始位姿時，3條支鏈構成的方向矢量與大小為R的圓相切，初始裝配位姿時，各個支鏈的長度均為L。各個支鏈中定長連桿的長度為d。建立圖2(b）所示的坐標系，初始位姿時，動定坐標系重合。針對該新型并聯(lián)機構，初步確定的機構參數(shù)為：6條支鏈的分布半徑均為R=r=600 mm，每個分支定長桿長度d=1200 mm，初始位姿時動定平臺間的距離為2000 mm，微分份數(shù)n=100，校正次數(shù)m=2，利用式（2）求解出反解方程，設初始位姿時，六分支的輸入位移為


本文編號：3140218