高速、高精度切削與高速物流系統(tǒng)是目前制造領域的重要發(fā)展趨勢，因此需要提高生產(chǎn)、裝配及物流設備的精度和速度。傳統(tǒng)的串聯(lián)機構越來越難以適應這種要求。九十年代問世的并聯(lián)機床是結構技術上的突破性進展，給已經(jīng)比較成熟的數(shù)控加工技術帶來了新的方向和希望，目前已經(jīng)成為機器人技術、機床結構技術、數(shù)控技術等多學科交叉的研究熱點。 并聯(lián)機床基于并聯(lián)機構，是個新生事物。無論在理論方面還是實踐方面都非常不成熟，需要研究的內(nèi)容非常多。本文針對并聯(lián)機構的構型設計、解耦運動和多體動力學Huston-Kane方法及其在并聯(lián)機構中的應用做了研究。 本文的研究基于我們和香港科技大學合作研制的KD-2000并聯(lián)原型機床，但不限于此。實際上，本文的主要研究內(nèi)容不僅適用于并聯(lián)機構，也適用于一般機構。 本文的主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新點包括： 1、綜述了并聯(lián)機構、并聯(lián)機床的研究、應用現(xiàn)狀，列舉了目前的研究方向和研究方法。 2、基本成體系地介紹了微分幾何中的李群、李代數(shù)理論，并分析其表達剛體運動的作用，為本文的研究打下基礎。 3、圖論是機構綜合、機構分析的基本理論工具。本文使用關聯(lián)度碼這一代數(shù)圖論方法，... 

【文章來源】：國防科技大學湖南省 211工程院校 985工程院校

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【學位級別】：博士

【部分圖文】：

KD一2000并聯(lián)機床的機構簡圖

KO一2000并聯(lián)機床示意圖

圖4.33一PRS機構及支鏈設反螺旋為$”一(�！傲P’二盯的軸線通過點(，，‘d·f)，一c滬:0;由待定孔s風e滬:C勺，|S了1.、，c，:0)x(、。風c*:s一((:一人。風)。叭(:一或。風)，因此$，r為過球鉸中心，方向垂直于移動副軸此三個支鏈的反螺旋在運動平臺上作用了三個過各當上下平臺平行時，三個支鏈的反螺旋為運動旋理論知它們線性不相關，此時可能的解禍運動為(l)上平臺沿Z的平移;(2)上平臺繞其平面內(nèi)的任意直線的轉動，

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3132984