傳統(tǒng)的步行機設(shè)計普遍存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制困難，承載能力低等問題，而且造價昂貴，難以達到實用的目的。本文在前人研究的基礎(chǔ)上，提出了一種全新的步行機設(shè)計思想，提出了一種與傳統(tǒng)設(shè)計不同的非關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的步行機設(shè)計，設(shè)計出了一種在傳動系統(tǒng)中引入差動的差動八足步行機。該機在結(jié)構(gòu)可靠性，操縱方便性，承載能力，運動特性及造價等方面占明顯的優(yōu)勢。 在研究中，本文提出了差動八足步行機的設(shè)計原理，并討論了具體的實施方案，完成了差動產(chǎn)生方案和驅(qū)動方案的選擇。在此基礎(chǔ)上，對差動足步行機的差動系統(tǒng)和足進行了運動學(xué)分析。并且完成了該機的差動量計算和轉(zhuǎn)向分析。此外，本文運用ADAMS軟件建立了差動足步行機的差動系統(tǒng)和整機的簡化模型，并且實施了運動學(xué)仿真分析，進一步驗證了設(shè)計思想的正確性。 

【文章來源】：長春理工大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

美國的Ambl6r六足機

加拿大的AMWV六足機

差動足步行機差動系統(tǒng)簡化模型

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3083857