隨著社會(huì)的發(fā)展,人類不斷面臨各種自然界給與的考驗(yàn),大災(zāi)后的施救、惡劣環(huán)境中的生存等等挑戰(zhàn)人類自身身體極限能力的難題,日益突出的擺在人類面前,負(fù)荷長(zhǎng)途步行能力、舉起幾倍于自己體重的物體的能力、攀巖跨越能力等等亟待提高,這些都屬于人體助力的范疇。人體助力作為新興的科研領(lǐng)域已經(jīng)根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的需要而不斷發(fā)展,在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和汽車工程以及康復(fù)醫(yī)療、軍事武裝設(shè)備等方面均有體現(xiàn)。本文以如何實(shí)現(xiàn)人體手臂助力為研究任務(wù),結(jié)合汽車電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制策略,研制了一套人體手臂外骨骼助力系統(tǒng),該系統(tǒng)包括外骨骼機(jī)械系統(tǒng)、傳感器、控制集成電路板、微機(jī)開發(fā)板、電機(jī)及驅(qū)動(dòng)裝置、電腦終端等。全文貫穿了理論分析和技術(shù)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)基本問題,主要研究?jī)?nèi)容體現(xiàn)在以下4個(gè)方面:1.對(duì)現(xiàn)有的人體助力機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行了歸納總結(jié),設(shè)計(jì)了一套與現(xiàn)有查得的外骨骼機(jī)械系統(tǒng)不同的連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu),并完成了機(jī)械系統(tǒng)樣機(jī)的加工和組裝。2.通過人—機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,建立了手臂及外骨骼的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,并運(yùn)用仿真技術(shù),驗(yàn)證了手臂與外骨骼機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型的正確性,為研究追蹤性控制策略提供了理論支持。3.進(jìn)行了詳細(xì)的控制策略理論分析,建立了典型控制策... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：122 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

BLEEX外骨骼機(jī)器人Figl.2TheBLEEXexoskeletonrobot

圖1.1助力機(jī)器人哈迪曼Fig.1.1HARDIM誘NpoweraSSisirob目機(jī)構(gòu)，在2001年與伯克利大驗(yàn)室簽訂科研合同，開始推進(jìn)體外骨骼。，具有一系列檢測(cè)人體運(yùn)動(dòng)和體外面的。以下人體助力系統(tǒng)多制出第一代下肢外骨骼機(jī)器人，肢外骨骼”(縮寫為BLEEX)，是1.216]，該助力系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)穿戴奔跑和跳躍能力將是第二代BL在研究完第二代BLEEX后進(jìn)行助力機(jī)器人。

，1(b)圖L3美軍WEAR外骨骼機(jī)器人四Figl.3UnitedStatesarTny認(rèn)呢ARexoskeletonrobot:，也即技術(shù)成熟階段，就目前掌握的資料顯示[21，十年穿戴外骨骼的士兵。助力系統(tǒng)的應(yīng)用目標(biāo)領(lǐng)域在今天有了另外一個(gè)行業(yè)的。在這個(gè)領(lǐng)域里研制的典型樣機(jī)介紹如下:奈川工科大學(xué)研制成功的全身型外骨骼機(jī)器人一一it)[‘，4，5]，于2004年面世，它使用肌肉壓力傳感器實(shí)時(shí)分通過氣壓傳動(dòng)裝置可使人的力量增加0.5~1倍。這種助她們照料體重較大或根本無法行走的病人，見圖1這方面技術(shù)較領(lǐng)先。


本文編號(hào)：2972989