發(fā)布時間：2021-01-07 13:16

　　針對一種拓撲結構為2-PRPU型的3T1R空間并聯(lián)機構,采用離散式蒙特卡洛法,通過對動平臺轉動自由度作離散化處理,在輸入對稱的情況下,實現(xiàn)了整個空間并聯(lián)機構的定姿態(tài)工作空間、可達工作空間和靈活工作空間的可視化。從定姿態(tài)工作空間、靈活工作空間和可達工作空間的角度分析2-PRPU型空間并聯(lián)機構的工作性能,表明該機構動平臺的可達工作空間范圍較大,且大部分為靈巧工作空間。這為多自由度空間并聯(lián)機構的研究和應用提供理論基礎。 

【文章來源】：機械. 2020,47(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

靈活工作空間

圖1所示機構中，兩個C副的軸線分別平行于xb軸和yb軸，因此兩個U鉸鏈的第二個R副的軸線均平行于zb軸。A1和A2是兩個U鉸鏈的幾何中心。B1(B2）是A1(A2）到軸xb(yb）垂線的垂足。兩個U鉸鏈的第二個R副的軸線方向必須保持相互平行，而兩個U鉸鏈的第一個R副轉動方向均由各自相連的PRPU支鏈從幾何上確定。因此，在運動過程中動平臺法方向不變，動平臺始終繞zb(zp）軸旋轉。2 機構的位置反解與約束條件

離散式蒙特卡洛法基于蒙特卡洛法，是一種利用“隨機數(shù)”或“偽隨機數(shù)”結合機構運動學反解進行并聯(lián)機構工作空間可視化分析的方法，其適用于絕大多數(shù)3T1R空間并聯(lián)機構。關于離散式蒙特卡洛法的具體原理介紹及算法流程可以參考文獻[15]。結合前期的工作，可以給出應用Mathematica軟件分析該2-PRPU并聯(lián)機構的算法，如圖2所示。4 工作空間可視化分析

【參考文獻】：
期刊論文
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[9]機器人工作空間求解的蒙特卡洛法改進[J]. 劉志忠,柳洪義,羅忠,張秀珩.  農業(yè)機械學報. 2013(01)
[10]一種二自由度并聯(lián)機構設計及空間誤差建模[J]. 汪蘇,懷其武,苗新剛,郭倩,沈忠睿.  機械. 2012(08)

碩士論文
[1]3T1R并聯(lián)機構運動學分析與尺度優(yōu)化[D]. 涂葉凱.浙江理工大學 2018
[2]3-PRRU并聯(lián)機器人的運動學分析[D]. 劉家念.天津理工大學 2013



本文編號：2962627