基于踝關節(jié)的生理解剖結構和運動特性分析,提出了一種適用于踝關節(jié)康復的3自由度3-UPS/RRR并聯(lián)機構.該機構采用三個主動支鏈傾斜布置避開了機構的奇異位形,能滿足踝關節(jié)康復運動需要,同時約束支鏈和動平臺的設計使機構的轉(zhuǎn)動中心與患者的踝關節(jié)轉(zhuǎn)動中心重合.應用解析法得到了機構的位置反解,建立了速度雅可比矩陣和靜力雅可比矩陣,求解了機構的工作空間.基于雅可比矩陣,仿真分析了機構的運動學性能和靜力學性能.結果表明在規(guī)定的工作空間內(nèi)機構具有良好的可操作性、運動靈活性、剛度特性和力矩傳遞性能.最后運用牛頓–歐拉法建立了機構的逆動力學方程,得到了驅(qū)動力、約束力與運動參數(shù)的關系,并給出了仿真實例. 

【文章來源】：自動化學報. 2016年12期 北大核心

【文章頁數(shù)】：14 頁

【文章目錄】：
1 踝關節(jié)運動分析和機構簡介
    1.1 踝關節(jié)的運動分析
    1.2 機構簡介
2 機構運動學分析
    2.1 自由度計算
    2.2 位置逆解
    2.3 速度與加速度分析
    2.4 速度雅可比矩陣
3 運動性能分析
    3.1 工作空間分析
    3.2 可操作度分析
    3.3 靈巧性分析
    3.4 剛度分析
4 靜力學性能分析
    4.1 靜力雅可比矩陣
    4.2 力矩傳遞性能分析
5 動力學分析
    5.1 主動支鏈動力學
    5.2 動平臺動力學
    5.3 算例仿真
6 結論


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]一種3-UPS/S球面并聯(lián)機構的運動參數(shù)優(yōu)化研究[D]. 張新.燕山大學 2013
[2]并聯(lián)式踝關節(jié)康復機器人系統(tǒng)設計[D]. 于海波.燕山大學 2006



本文編號：2928304