本文關鍵詞：3-PRS并聯(lián)機構運動設計分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：作為空間三自由度并聯(lián)機器人的典型代表，3-PRS并聯(lián)機器人的末端執(zhí)行器可以實現(xiàn)繞x軸和y軸的轉動以及沿z軸的移動的混合運動。并且其支鏈數目少，，結構對稱，易于控制，已經成為機器人機構學領域的研究熱點之一，具有較高的實際應用價值。本論文圍繞3-PRS并聯(lián)機器人的運動性質、位置的正逆解、工作空間等問題進行了深入的研究，為使其能夠在工業(yè)上得到更普遍的應用提供了理論基礎。 首先，介紹了六自由度的并聯(lián)機器人和三自由度的并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀，詳細闡述了國內外學者的研究方法和研究成果。 其次，對本文設計的3-PRS并聯(lián)機器人進行了機構說明，對其位置的正逆解進行了求解，運用螺旋理論對其運動性質進行了全面的分析。 然后，以逆運動學為基礎，結合3-PRS并聯(lián)機器人自身的結構特點，給出了其工作空間的定義，采用工作空間邊界點搜索算法搜索出并聯(lián)機構的工作空間，分析了并聯(lián)機器人的機構參數對工作空間的影響，從而為3-PRS并聯(lián)機器人的優(yōu)化設計打下基礎。 最后，基于Solidworks三維建模軟件，建立了3-PRS并聯(lián)機器人的模型，導入到ADAMS中，對其進行了運動學和動力學的仿真分析，為以后的動力學研究以及3-PRS并聯(lián)機器人的控制研究提供了依據。
【關鍵詞】：3-PRS并聯(lián)機器人 螺旋理論 運動學 工作空間 ADAMS
【學位授予單位】：河北大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH112;TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-21
• 1.1 研究背景及意義10-11
• 1.2 并聯(lián)機器人的應用與發(fā)展11-15
• 1.3 國內外研究狀況15-19
• 1.3.1 位置的正反解分析15-17
• 1.3.2 速度和加速度分析17
• 1.3.3 工作空間分析17-19
• 1.4 本文研究的主要內容19-21
• 第2章 3-PRS 并聯(lián)機構的位置正解與逆解21-32
• 2.1 引言21
• 2.2 3-PRS 并聯(lián)機構描述及坐標系的建立21-23
• 2.3 動平臺姿態(tài)的描述及機構的約束方程23-24
• 2.4 位置逆解模型24
• 2.5 位置正解模型24-29
• 2.6 算例29-31
• 2.7 本章小結31-32
• 第3章 3-PRS 并聯(lián)機構運動性質分析32-40
• 3.1 引言32
• 3.2 螺旋理論基礎32-34
• 3.2.1 運動螺旋和力螺旋的互逆32-34
• 3.2.2 螺旋的線性相關性34
• 3.3 3-PRS 并聯(lián)機器人的運動性質分析34-38
• 3.4 算例38-40
• 第4章 3-PRS 并聯(lián)機器人的工作空間分析40-51
• 4.1 引言40
• 4.2 工作空間的定義40-41
• 4.3 并聯(lián)機器人工作空間的影響因素41-43
• 4.3.1 驅動滑塊的運動范圍對工作空間的約束41
• 4.3.2 球面副轉角范圍對工作空間的約束41-42
• 4.3.3 連桿的干涉對工作空間的約束42-43
• 4.4 3-PRS 并聯(lián)機器人的工作空間的確定方法43-44
• 4.5 運動平臺工作空間三維圖的繪制44-45
• 4.6 具體算例分析45-47
• 4.7 機構參數對工作空間的影響47-50
• 4.8 本章小結50-51
• 第5章 3-PRS 并聯(lián)機器人虛擬樣機的仿真分析51-59
• 5.1 引言51
• 5.2 3-PRS 并聯(lián)機器人模型的建立51-52
• 5.2.1 Solidworks 軟件概述51
• 5.2.2 Solidworks 中模型的建立51-52
• 5.3 ADAMS 中仿真模型的建立52-55
• 5.3.1 ADAMS 軟件概述52-53
• 5.3.2 ADAMS 仿真模型的轉換53-54
• 5.3.3 工作環(huán)境的設置54
• 5.3.4 定義構件材料54-55
• 5.3.5 定義運動副55
• 5.4 3-PRS 并聯(lián)機器人仿真分析55-58
• 5.4.1 運動學仿真55-56
• 5.4.2 動力學仿真56-58
• 5.5 本章小結58-59
• 第6章 研究工作總結與展望59-61
• 6.1 主要研究成果59
• 6.2 展望59-61
• 參考文獻61-65
• 附錄65-69
• 致謝69-70
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表論文情況70

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