機器人技術(shù)近40年來有了飛速的發(fā)展,已成為現(xiàn)代化高技術(shù)的重要發(fā)展方向之一。它涉及到精密機械、機構(gòu)運動學、計算機科學、傳感器技術(shù)、人工智能等多個學科。本文在根據(jù)工程訓練中心生產(chǎn)實際的需求基礎上,論述了當前機器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,在此基礎上進一步論述了機器人視覺伺服控制系統(tǒng)所面臨的主要問題和發(fā)展前景,以此為基礎,完成了掂球機械臂的設計和建模。提出了基于視覺的機械臂的總體方案,對掂球機械臂的機械系統(tǒng)進行設計,包括機械臂整體方案的設計,伺服舵機的選擇,推力軸承的選擇以及可編程控制器的選擇,對掂球機械臂位置定位及球拍姿態(tài)定位進行了規(guī)劃和設計。在完成上述機械方案的基礎上,搭建了實驗環(huán)境。完成了掂球機械臂機械系統(tǒng)的建模,根據(jù)機械臂的工作任務,對機械臂提出運動性能要求,進行機械臂運動學設計,建立了掂球機械臂的運動方程。對掂球機械臂進行求運動學反解,通過求解獲得各個關(guān)節(jié)的運動參數(shù),為系統(tǒng)控制提供依據(jù)。采用基于鄰域法進行圖像分割,對獲取的圖像進行中值濾波、灰度化處理,采用sobel算子來求梯度,成功地提取了運動物體的圖像信息。進行圖像邊緣求取、細化和去離散點操作,設計了圖像邊緣求取算法,并獲取... 

【文章來源】：西安理工大學陜西省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

足球機器人比賽平臺Fig.2一1SoeeerrobotPlatform

掂球機械臂的系統(tǒng)架構(gòu)要實現(xiàn)圖像采集和處理、目標追蹤，乒乓球運動速度較快，從而對掂球機械臂的機械結(jié)構(gòu)提出了較高的要求，要做到實時控制快速響應。本課題實驗裝置如圖2一2所示。圖2一2實驗裝置Fig·2一 ExPerimentaldeviee計算機視覺的發(fā)展是在20世紀50年代從統(tǒng)計模式識別開始的，當時的工作主要集中在二維圖像分析和識別上，60年代Roberts的研究工作開創(chuàng)了以理解三維場景為目的的三

能夠完成鉛直方向的掂球動作，而對乒乓球在水平面內(nèi)捕捉跟蹤和控制方法進行了理論研究。下面將著重對乒乓球鉛直方向上的運動分析研究。圖像采集系統(tǒng)由相機，相機支架，電腦三部分組成，相機及相機支架實物圖如圖2一3所示。a.相機MV一VDO36SC的主要特點如下相機具體性能參數(shù)見表2一1:


本文編號：2915921