多體系統(tǒng)是常見的一種動力學系統(tǒng)。作為多體系統(tǒng)的一個典型代表，機械臂得到了廣泛的應用，特別是在航天、海洋、機械制造等工業(yè)上的應用正日趨廣泛。 本文以機械臂為研究對象，對機械臂的動力學特性進行了研究分析。應用第二類拉格朗日方程對普通機械臂進行了動力學的建模，并研究了流體作用下的機械臂的動力學模型，考慮了虛擬質量、流體阻力等因素對機械臂的影響。對機械臂在典型路徑下的運動進行仿真，并對結果進行分析和比較。在應用第二類拉格朗日方程推導機械臂的動力學模型時，使用MATLAB軟件的符號運算完成了動力學方程組的推導工作。 柔性多體動力學是最近20年里興起的學科，而柔性機械臂正是柔性多體動力學的典型代表。同時，隨著機械臂的輕型化、高速化的需要，特別是用于空間環(huán)境的空間機器人的發(fā)展需要，使得機械臂工程成為推動多柔體系統(tǒng)動力學發(fā)展的一個重要工程領域。本文利用模態(tài)展開法和凱恩方程建立了空間柔性機械臂的動力學模型，給出了空間柔性機械臂的動力學方程組。在給定運動條件下，對其進行了仿真，分析了柔性機械臂的動力學特性。
【學位單位】：哈爾濱工程大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2007
【中圖分類】：TH113
【部分圖文】：

sky提出虛機械臂概念使空間機械臂動力學問題得到簡hida提出空間機械臂廣義的Jacobi矩陣，并用于空間機械。年代末以來，國內已開始這方面的研究，趙平等應用d’Ale對由基座(n一l)個柔性連桿及端部負載組成的柱鉸連接的建模，對在空間技術中具有一剛性桿和兩柔性桿以及剛機械臂系統(tǒng)采用Gea:算法進行數(shù)值仿真。郭吉豐給出正逆動力學線性模型，用其提出的線性化方法，從柔性動延拓至三維空間運動�？臻g技術研究院與清華大學賈械臂的項目進行了研究，并獲得了重要階段成果，但真一定差距。工作的簡述
【引證文獻】

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1 宋文龍;楊鑫;賈鶴鳴;;采摘機械臂的滑模PID控制[J];森林工程;2013年02期

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2 周斌;LG-6R六自由度機器人運動仿真與控制系統(tǒng)設計[D];山東理工大學;2011年

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本文編號：2845038