本文關鍵詞：RV減速器綜合性能實驗與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文以廣泛應用于工業(yè)機器人關節(jié)的RV減速器為對象，針對其大速比、結構緊湊、高承載/精度/剛度/效率等特點，，對該減速器的各項性能參數(shù)進行了實驗測試與仿真。全文的主要工作和研究成果如下： (1)以某型號RV減速器為對象，針對其結構特點，在ANSYS環(huán)境下構建其計及軸承剛度、輪齒的嚙合剛度、及各構件彈性的有限元模型，分析得出對應曲柄軸自轉一周中整機扭轉剛度的變化規(guī)律，經(jīng)與實驗結果比較驗證該模型的有效性與計算精度。在此基礎上，應用該模型進一步分析了軸承剛度和擺線輪與針齒的嚙合剛度變化對整機扭轉剛度的影響規(guī)律。 (2)設計并搭建了剛度實驗測試系統(tǒng)，分別以國內和國外同等規(guī)格的兩臺RV減速器工程樣機為對象，測試并分析了樣機在曲柄軸自轉一周中的整機扭轉剛度和空程誤差。實驗結果表明，扭轉剛度與空程誤差隨曲柄軸位置呈周期性變化。經(jīng)與仿真結果比較，驗證了仿真模型的正確性，同時也驗證了該測試系統(tǒng)具有較高的精度。實驗結果可為RV減速器的扭轉剛度特性研究提供依據(jù)。 (3)設計并搭建了誤差測試系統(tǒng)，分別測量了國內和國外兩臺同等規(guī)格RV減速器樣機在輸出軸回轉一周過程中的回轉傳動誤差，并結合實驗結果分析了該減速器的誤差變化規(guī)律。實驗結果較系統(tǒng)地反映了該減速器的誤差特性，為其誤差分析與建模研究提供了實驗依據(jù)。 (4)為檢測RV減速器的機械傳動效率，搭建整機傳動效率實驗臺，采用磁粉制動器加載的方式，分別測試了兩臺國產(chǎn)樣機在不同負載條件下的機械傳動效率，并結合實驗數(shù)據(jù)分析該類減速器傳動效率的變化特性，為改進該類減速器的設計提供實驗指導。 本文的研究成果對RV減速器整機有限元仿真，以及扭轉剛度、空程誤差、回轉傳動誤差、效率等綜合性能參數(shù)的實驗測試提供了一種方法上的借鑒。
【關鍵詞】：RV減速器 有限元分析 實驗 扭轉剛度 空程誤差 回轉傳動誤差 傳動效率
【學位授予單位】：天津大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH132.46;TP242
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-10
• 第一章 緒論10-16
• 1.1 課題研究背景及意義10-12
• 1.2 國內外研究現(xiàn)狀12-15
• 1.2.1 扭轉剛度12
• 1.2.2 回轉傳動精度12-13
• 1.2.3 機械傳動綜合性能實驗臺13-15
• 1.3 本文主要研究內容15-16
• 第二章 RV 減速器整機扭轉剛度仿真分析16-35
• 2.1 引言16
• 2.2 拓撲結構與幾何建模16-17
• 2.3 整機扭轉剛度有限元建模17-30
• 2.3.1 扭轉剛度18
• 2.3.2 軸承剛度18-23
• 2.3.3 嚙合剛度23-24
• 2.3.4 仿真流程24-30
• 2.4 扭轉剛度特性30-34
• 2.4.1 仿真結果30-31
• 2.4.2 影響因素分析31-34
• 2.5 小結34-35
• 第三章 RV 減速器扭轉剛度與空程誤差實驗測試35-48
• 3.1 引言35
• 3.2 實驗方案設計35-37
• 3.2.1 測試系統(tǒng)組成及原理35-36
• 3.2.2 測試系統(tǒng)主要儀器36-37
• 3.3 實驗測試方法37-39
• 3.4 實驗測試結果39-46
• 3.4.1 數(shù)據(jù)處理39-43
• 3.4.2 結果分析43-45
• 3.4.3 實驗與仿真結果比較45-46
• 3.5 小結46-48
• 第四章 RV 減速器回轉傳動誤差實驗測試48-56
• 4.1 引言48
• 4.2 實驗方案設計48-50
• 4.2.1 回轉傳動誤差48
• 4.2.2 測試系統(tǒng)組成及原理48-49
• 4.2.3 測試系統(tǒng)主要儀器49-50
• 4.3 實驗測試方法50-51
• 4.4 實驗測試結果51-54
• 4.4.1 數(shù)據(jù)處理51-52
• 4.4.2 結果分析52-54
• 4.5 小結54-56
• 第五章 RV 減速器傳動效率實驗測試56-69
• 5.1 引言56
• 5.2 實驗方案設計56-59
• 5.2.1 回轉傳動誤差56
• 5.2.2 測試系統(tǒng)組成及原理56-57
• 5.2.3 測試系統(tǒng)主要儀器57-59
• 5.3 實驗測試方法59-60
• 5.4 實驗測試結果60-67
• 5.4.1 數(shù)據(jù)處理60-61
• 5.4.2 樣機測試結果61-66
• 5.4.3 結果分析66-67
• 5.5 小結67-69
• 第六章 全文總結69-71
• 6.1 全文工作總結69-70
• 6.2 工作展望70-71
• 附錄71-84
• 參考文獻84-88
• 發(fā)表論文和參加科研情況說明88-89
• 致謝89

【參考文獻】

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  本文關鍵詞：RV減速器綜合性能實驗與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：280707