【摘要】： 隨著數(shù)字化控制技術(shù)的快速發(fā)展,直接數(shù)字化控制是目前研究較多的一種針對數(shù)字/伺服閥控壓力系統(tǒng)的控制方法。本文針對現(xiàn)有的數(shù)字/伺服閥存在的一些不足,在原有數(shù)字閥的基礎上設計出了一種新型氣動數(shù)字壓力閥,該數(shù)字壓力閥結(jié)構(gòu)簡單,抗污染能力強,成本低,能連續(xù)控制,能夠滿足新型氣動柔性驅(qū)動器FPA及其應用研究的需要,并且能夠普遍地應用在工業(yè)用氣壓控制系統(tǒng)中。 本文建立了氣動數(shù)字壓力閥及基于該閥的壓力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,在該數(shù)學模型的基礎上進行了仿真實驗,分析了系統(tǒng)中各個參數(shù)對壓力控制系統(tǒng)的影響,為進一步完善數(shù)字壓力閥控壓力系統(tǒng)的性能奠定了理論基礎。 根據(jù)不同的控制需求,使用Labview設計編寫了氣動數(shù)字壓力閥控壓力系統(tǒng)的控制軟件,并對壓力控制系統(tǒng)進行了較為詳盡的開/閉環(huán)控制實驗研究。研究結(jié)果表明,基于氣動數(shù)字壓力閥的壓力控制系統(tǒng)開環(huán)壓力輸出穩(wěn)定可控,在閉環(huán)控制的情況下,系統(tǒng)壓力響應迅速,穩(wěn)態(tài)誤差小,其研究結(jié)果在期望內(nèi),符合本實驗室應用需求。 通過與SMC電氣比例閥的實驗控制效果對比,證實氣動數(shù)字壓力閥在控制效果上更勝一籌。
【學位授予單位】：浙江工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2008
【分類號】：TH134
【圖文】：

多種不同功能的柔性驅(qū)動器[30一33](直線伸展驅(qū)動器及角度扭轉(zhuǎn)驅(qū)動器)以及由這些驅(qū)動器所構(gòu)成的多種設備(仿人形3自由度手指、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、爬壁機器人、五自由度手指和手指康復器等)，如圖1一1所示。以柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動器為研究對象，分別對單獨的驅(qū)動器和由多個驅(qū)動器組合而成的3自由度手指、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、爬壁機器人、五自由度手指等作了特性研究分析。(a)爬壁機器人(b)手指康復器

浙江工業(yè)大學碩士學位論文制。圖2一1中3為外端蓋，它的作用是對閥芯的初始位置進行手動修正，具體操作方式在2.1.3節(jié)中具體介紹。用來制作氣動數(shù)字壓力閥的材料首先要具備較高的氣密性;其次由于閥芯閥套結(jié)構(gòu)精巧、精度要求高，在采用傳統(tǒng)的車削加工方式加工時，需要被加工材料具有良好鑄造性能和切削加工性能;結(jié)合氣動數(shù)字壓力閥的工作情況，其材料又要具備良好的耐磨性及耐腐蝕性。通常采用牌號為 ZCusnlOZnZ的錫青銅作為閥芯和閥套的材料。圖2一2氣動數(shù)字壓力閥實物圖圖2一3氣動數(shù)字壓力閥內(nèi)部零件實物圖

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 張強;王即武;王仁人;;氣動位置控制技術(shù)的發(fā)展[J];農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程;2006年01期

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 徐生;氣動柔性手指的運動分析及其控制研究[D];浙江工業(yè)大學;2005年

本文編號：2715460