【摘要】：現(xiàn)代工業(yè)要求機構(gòu)傳動設(shè)備應(yīng)具有柔性。可調(diào)機構(gòu)是完成多任務(wù)的有效機構(gòu)之一,但其任務(wù)之間的切換是通過人工手動或其它外部控制裝置來調(diào)節(jié)機構(gòu)參數(shù),與外界的變化和被運送物體不直接相關(guān),使可調(diào)機構(gòu)的柔性和自動化程度受到影響。與此同時,另一種新型機構(gòu)—可變自由度機構(gòu)也備受人們關(guān)注,它通過附加約束運動副和力限位等使機構(gòu)的結(jié)構(gòu)或自由度發(fā)生改變,以實現(xiàn)多種結(jié)構(gòu)形態(tài),并在許多領(lǐng)域中獲得應(yīng)用�？勺冏杂啥葯C構(gòu)在不同方面的研究已經(jīng)成為現(xiàn)代機構(gòu)學(xué)發(fā)展的重要方向之一,也是機構(gòu)創(chuàng)新的重要方面。 本課題提出一種典型的可變自由度廣義連桿機構(gòu),并對其進(jìn)行了綜合研究,機構(gòu)可自適應(yīng)物體的特征,包括物體的形狀、尺寸和重量,避免了傳統(tǒng)可調(diào)機構(gòu)實現(xiàn)多任務(wù)切換時的“外部調(diào)節(jié)”,也可應(yīng)用于物體的分送和分選,把具有不同特征的物體送到不同的位置,一方面進(jìn)行分送,另一方面完成不同的運送任務(wù),具有更高柔性、可靠性和自動化程度。 在這類基于自適應(yīng)與多任務(wù)的可變自由度機構(gòu)的綜合方面,本文對其進(jìn)行了函數(shù)再現(xiàn)綜合,使此可變自由度廣義連桿機構(gòu)輸入桿與輸出桿對應(yīng)轉(zhuǎn)角滿足一定的函數(shù)關(guān)系,建立其綜合數(shù)學(xué)模型并用數(shù)學(xué)工具M(jìn)athematica進(jìn)行求解,求得滿足運動要求的機構(gòu)各桿長及初始角度并用Autodesk Inventor對機構(gòu)進(jìn)行了建模、仿真及檢驗,證實機構(gòu)確實滿足預(yù)定要求。本文還對此可變自由度廣義連桿機構(gòu)進(jìn)行了被運送物體的圓心軌跡再現(xiàn)綜合,建立了輸入桿轉(zhuǎn)角與被運送物體圓心位
【學(xué)位授予單位】：四川大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 潘慧靜;變自由度機構(gòu)類型和構(gòu)態(tài)的分析與綜合研究[D];燕山大學(xué);2010年

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本文編號：2678792