【摘要】：影響集裝箱岸邊橋式起重機裝卸效率的因素很多,但其中一個非常重要的因素是小車到達目標位置停止時,貨載不能立即停下來,即會不停的“搖擺”。為了提高裝卸效率,人們研究了眾多的“防搖”方法,譬如:機械、液壓以及電子防搖,其中機械與液壓方式大多因外圍設備太多,結構復雜,可靠性差,維修保養(yǎng)工作量大且價格昂貴而逐步被電子防搖所取代。目前在電子防搖研制方面,能夠應用于實際的基本上是國外產(chǎn)品。集裝箱岸橋裝卸系統(tǒng)為一個帶有慣性的非線性時變不確定系統(tǒng),用經(jīng)典控制方法難以實現(xiàn)系統(tǒng)的有效控制,因此傳統(tǒng)的控制方法是采用自動加手動的控制模式,在該種控制模式下操作員的操作熟練程度將直接影響到裝卸效率。如果有一種控制系統(tǒng)既能全自動控制,又能模仿熟練操作工的控制模式,那么裝卸效率將有大幅度的提高,而模糊智能控制系統(tǒng)就具有這種功能。 本論文的研究遵循:首先對岸橋小車及貨載的運行工況進行了分析,接著對防搖的機理進行研究并通過多次的物理試驗加以驗證,取得了較好的效果,最后對岸橋智能電子防搖系統(tǒng)進行了設計與研制工作。 本論文的撰寫遵循:首先對整個智能電子防搖系統(tǒng)的研究意義、國內(nèi)外研究動態(tài)以及本論文的主要工作作了介紹,接著介紹了防搖理論基礎(模糊邏輯、模糊控制、計算機視覺測量及在防搖中的應用等),然后對岸橋運行狀態(tài)下小車及貨載的工況進行了分析,最后對集裝箱岸橋智能電子防搖系統(tǒng)的實現(xiàn)進行了設計。 本論文的研究內(nèi)容有: 1.模糊智能控制防搖機理的研究; 2.模糊控制算法研究; 3.抓斗和集裝箱擺動的數(shù)學模型研究; 4.岸橋智能電子防搖系統(tǒng)的研制; 5.小車鋼絲繩偏擺角及角加速度的測量研究; 本文設計的智能電子防搖系統(tǒng)具有可行性、實用性、先進性和新穎性,其優(yōu)點表現(xiàn)在: 1.有效地解決集裝箱岸橋裝卸定位過程中吊具的搖擺問題,實驗表明其控制效
【圖文】：

3采樣圖

武漢理工大學碩士學位論文其中，D。為截止頻率，，n為階數(shù)，當Du(，v)=D。和n一1時，Hu(，v)降為最大值的1/。。圖像比Butterworth濾波器模糊一些，但沒有震鈴效應。經(jīng)過圖像平滑處理，可以消除鋼絲繩偏擺圖像中的一些干擾因素的影響，為后續(xù)圖像處理打好一定的基礎。平滑處理后的示意圖見圖(4.2.4)。
【學位授予單位】：武漢理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2005
【分類號】：TH215

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本文編號：2670940