發(fā)布時間：2020-05-17 21:41

【摘要】： 隨著科學技術的不斷進步與發(fā)展,振動問題已成為影響各種機械設備、精密儀器儀表、車載、船載、航空、航天等相關設備的性能和使用壽命的主要原因,而傳統(tǒng)的單維減振也已經(jīng)不能滿足要求。因此,實現(xiàn)多維減振的意義就十分重大。 本論文在國家自然科學基金項目“仿橡膠多維減振平臺設計的系統(tǒng)理論與非線性解耦控制(50375067)”的資助下,提出將四自由度并聯(lián)機構(gòu)用作多維減振平臺的主體機構(gòu),并在機構(gòu)原動件處輔以彈性阻尼系統(tǒng),實現(xiàn)能量吸收及動力自適應平衡,從而實現(xiàn)多維減振。 由于多維減振平臺的主體機構(gòu)是多自由度并聯(lián)機構(gòu),故本文主要是對用來做減振平臺的空間四自由度并聯(lián)機構(gòu)進行研究,內(nèi)容包括:首先,利用VB編程實現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的智能化型綜合研究,綜合出空間四自由度的所有機型;然后,對綜合出的機型進行優(yōu)選,得出適于做減振平臺的機型;接著,對優(yōu)選出的此種減振平臺機型進行運動學分析及動力學分析:包括位置的正反解、速度分析、加速度分析、工作空間分析及奇異位形分析等等;最后,在ADAMS環(huán)境下,在機型的動平臺上施加正向及斜向沖擊力、沖擊力矩,仿真其減振性能曲線。 開發(fā)了一種用于空間四自由度型綜合的智能化型綜合軟件,用以輔助研究空間四自由度多維減振平臺�；趩伍_鏈單元理論,結(jié)合計算機圖形學等知識,用VB編程構(gòu)造運動副數(shù)據(jù)庫和單開鏈數(shù)據(jù)庫,實現(xiàn)空間四自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的智能化型綜合研究,并綜合出空間四自由度(一平移三轉(zhuǎn)動、三平移一轉(zhuǎn)動、兩平移兩轉(zhuǎn)動)并聯(lián)機構(gòu)的機型。該軟件可實現(xiàn)如下功能:機型支路數(shù)的選擇,計算不同支路類型機構(gòu)的數(shù)目,顯示出不同類型機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成,并可對輸出機型進行放大、對機型中的支路進行角度旋轉(zhuǎn)等動態(tài)修改,為減振平臺主體機構(gòu)的機型優(yōu)選提供了多種可選用機型,也為減振機構(gòu)的進一步優(yōu)化提供了基礎。基于并聯(lián)機構(gòu)的多維減振平臺系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,機型緊湊,精確度高,部分或完全解耦的機型易于控制等特點,因此,具有良好的應用前景。
【圖文】：

江蘇大學碩士學位論文于當時控制技術水平的落后，對并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)勢的了解并不充分，所以并沒有得業(yè)界的足夠重視。直到Fichter于1986年發(fā)表了有關并聯(lián)機器人理論和實際結(jié)的研究結(jié)果后I5]，才引起機構(gòu)學和機器人學研究者的普遍興趣。6自由度并聯(lián)構(gòu)不僅在各種運動模擬器上得到應用而且逐步發(fā)展到并聯(lián)運動機末醫(yī)用機器等多個領域。

江蘇大學碩士學位論文于當時控制技術水平的落后，對并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)勢的了解并不充分，，所以并沒有得業(yè)界的足夠重視。直到Fichter于1986年發(fā)表了有關并聯(lián)機器人理論和實際結(jié)的研究結(jié)果后I5]，才引起機構(gòu)學和機器人學研究者的普遍興趣。6自由度并聯(lián)構(gòu)不僅在各種運動模擬器上得到應用而且逐步發(fā)展到并聯(lián)運動機末醫(yī)用機器等多個領域。
【學位授予單位】：江蘇大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2007
【分類號】：TH112

【引證文獻】

相關期刊論文 前1條

1 劉延斌;張書濤;韓建海;賈新杰;;一種新型4-RPTR并聯(lián)機構(gòu)及運動學分析[J];中國機械工程;2010年23期

相關碩士學位論文 前1條

1 唐永晨;張縮帶傳動并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型及運動學分析[D];河北工業(yè)大學;2010年

本文編號：2669222